موضوع افزایش اثر بخشی و کوچک سازی بخش دولتی در ایران، طی یک دهه اخیر با اتخاذ راهکارهایی نظیر اصلاح تشکیلات دولتی، کاهش تصدی گری دولت به منظور تقویت مشارکت بخش خصوصی، حذف تشکیلات موازی و تجمیع فعالیت ها مورد توجه قرار گرفته است. در همین راستا ادغام سازمان های امور اداری و استخدامی و برنامه و بودجه سابق را شاهد بوده ایم که بر اساس مصوبه هشتاد و ششمین جلسه شورای عالی اداری در سال 1379 انجام و سا...

در این مقاله چند نتیجه درباره ساختار حلقه های تعویض پذیر را مرور خواهیم کرد. به طور عمده بر حلقه پوچتوان، حلقه های رادیکال جیکوبسن و حلقه های با بعد گلفاند - کریلف تاکید خواهیم کرد.

از اهداف مهم و اصولی در انتخاب فرم سازه ای، علاوه بر قابلیت تحمل بارهای قائم و جانبی، توانایی کنترل تغییر شکلهای ناشی از نیروهای جانبی نظیر زلزله و باد می باشد. یکی از فرم های سازه ای مناسب برای ساختمانهای بلند قاب محیطی تودرتو مهاربازویی به همراه کمربند خرپایی است، بدیهی است که در برآوردن اهداف فوق، هزینه ها نیز باید به حداقل کاهش یابند. مدل سازی سازه یک ساختمان بلند برای آنالیز، تا حدودی به ر...

معمول‌ترین راه بیشینه کردن ظرفیت مدارهای سنگ‌شکنی، حفظ توان‌کشی اسمی و پر بودن محفظه سنگ‌شکن در بالاترین حد ممکن است. این هدف با استفاده از حلقه کنترل توان‌کشی و کنترل سطح محفظه سنگ‌شکن قابل دستیابی است. بازرسی‌های انجام شده در مدار سنگ‌شکنی مرحله سوم کارخانه پرعیارکنی1 مجتمع مس‌سرچشمه نشان داد کارآیی خردایش پایین بوده و حلقه های کنترل سنگ‌شکنی مورد استفاده قرار نمی گرفت. برای راه اندازی این حل...

بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

در این پایان نامه نشان داده شده است که اگر m یک r-مدول راست خود مولد باشد، آنگاه m,m-ناتکین و cs خواهد بود اگر وتنها اگر m,m-بسته باشد و (end(mیک حلقه ی ppی راست باشد. در حالت خاص، cs-حلقه های راست ناتکین راستr,r-بسته ی راست و ppی راست هستند. به عنوان یک کاربرد نشان خواهیم داد که برای هر دامنه ی دلخواهr,r^2,cs راست است اگر وتنها اگر r دامنه ی ار دو طرفه باشد این امر پاسخ سوالی است که پیش از این...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

پردازش موازی پرس وجو در سیستم های پایگاه داده، یکی از اقدامات مهم برای کاهش زمان پاسخ پرس وجوها و افزایش توان سیستم در پاسخگویی به پرس وجوهای بیشتر است . به دلیل حجم زیاد داده و پیچیدگی قوانین موجود در یک پایگاه داده استنتاجی، نیاز قابل توجهی به پردازش موازی پرس وجو وجود دارد. سیستم های پایگاه داده استنتاجی، به علت اینکه مبتنی بر قوانین هستند، ذاتا" برای پردازش موازی مناسب می باشند. بهینه سازی ...

بهینه سازی پرس و جو به عملیاتی گفته می شود که طی آن تلاش می شود موثرترین راه برای اجرای یک پرس و جوی داده شده با توجه به طرح های اجرایی مختلف شناسایی شود. از طرفی بهینه سازی پرس و جو یک فرآیند گران و پرهزینه است و تعداد طرح های اجرایی مختلف برای یک پرس و جو به شکل گسترده با تعداد روابط سهیم در پرس و جو رشد می کنند.به همین دلیل به روش هایی برای بهبود کارایی عملیات های بهینه سازی نیاز است. در این...