در مجموعه‌های روباتیکی چندعضوی که در آنها اعضا تنها به اطلاعات محلی در اطراف خود دسترسی دارند، عبور از موانع و گذرگاه‌های باریک مستلزم حذف اتصالات بین‌عضوی غیرضروری است. این امر در شبکه‌های غیرجهت‌دار نیازمند توافقات بین‌عضوی است، که انجام آن تنها با در اختیار داشتن اطلاعات اعضای غیرهمجوار میسر خواهد بود. لازمه‌ی دسترسی اعضا به این‌گونه اطلاعات، انتقال حجم زیاد اطلاعات شبکه در بین اعضای گروه اس...

در سالهای گذشته با توجه به محدودیتهای نمونه برداری یکنواخت تحقیقات زیادی در خصوص نمونه برداری غیریکنواخت انجام شده است،از جمله آنها می توان به روشهای نمونه برداری عبور از سطح، نمونه برداری مبتنی بر پهنای باند محلی سیگنال و نمونه برداری غیر یکنواخت وفقی بدون در نظر گرفتن فاصله بین نمونه ها اشاره نمود ، هرکدام از روشهای بالا دارای نقاط ضعف و قوت می باشند که در این رساله بررسی می شوند. ما در این ...

چکیده پس از فتح خرمشهر، عملیات های خیبر و بدر (به خصوص خیبر) موجب انفعال عراق و برتری جمهوری اسلامی ایران شد، اما هیچ یک از عملیات های انجام شده در مقطع پس از فتح خرمشهر تا فاو، دارای نتایجی نبود که بتواند برتری تعیین کننده ای را نصیب ایران کند. ازاین رو سپاه پاسداران انقلاب اسلامی پس از یک سال اقدامات فشرده، عملیات والفجر8 را بهمن ماه 1364 در منطقه فاو اجرا کرد. ابتکار ویژة این اقدام، عبور از...

مدل های مربوط به مکانیک چرخ عمدتاً برای شرایط حرکت بر روی سطح صاف جاده و یا خاک تدوین شده است و اعتبار لازم برای توصیف حرکت چرخ بر روی سطوح ناهموار را دارا نیست. علیرغم پیچیدگی دینامیک حاکم بر این پدیده و با در نظر گرفتن اهمیت موضوع مخصوصاً برای شرایط مزرعه ای چرخ های حامل ادوات، تحقیق حاضر به بررسی تاثیر برخی از پارامترهای حاکم بر فرایند گذراندن موانع مقابل تایرهای پنوماتیکی پرداخته است. در این ...

در نیروگاه های بادی، توربین های بادی سرعت متغیر کوپل شده با ماشین های القایی، به طور گسترده ای مورد استفاده قرار می گیرند. با این وجود، استفاده از این توربین ها مشکلات خاصی به دنبال دارد. اگر این نوع توربین ها در مناطق جدا از شبکه مورد استفاده قرار بگیرند، قادر نیستند فرکانس و ولتاژ شبکه را در محدوده قابل قبول پایدار سازند. همچنین تغییرات بار در طول روز نیز باعث پیچیده تر شدن حل این مشکل می شود...

در این نوشتار روشی برای محاسبه‌ی مسیر دوشاخگی در سازه‌های فضاکار گنبدی با آثار غیرخطی مادی و هندسی ارائه شده است. این روش در یک برنامه‌ی غیرخطی مادی و هندسی تحلیل سازه‌های فضاکار پایه‌ریزی شده است. در روش ارائه‌شده برای تحلیل مسیر پس‌کمانش، احتیاجی نیست که سازه با نقص هندسی به برنامه معرفی شود. سازه‌ی بدون نقص توسط برنامه دریافت، و در مرحله‌ی نخست مسیر بنیادی منحنی بار - تغییرمکان سازه به دست م...

دلایل توسعه‎نیافتگی ایران، در چند دهۀ اخیر ذهن مورّخان و عالمان سایر علوم را مشغول‎ کرده‎ و دورة قاجار، به سبب حیطۀ مشخص و حساسیت زمانی، بسیار مورد توجه بوده‎است. نکات اصلی این مقاله عبارتند از: نبود امنیت لازم برای تجمّع سرمایه ؛ خصلت ایرانیِ مغایر با فعالیت جمعی اقتصادی؛ نبود آمادگی های علمی و فنی برای کارخانه داری و نیز نبود راه های مواصلاتی به عنوان زیرساخت فعالیت اقتصادی در دورۀ قاجار. تجمّع س...

در این نوشتار روشی برای محاسبه‌ی مسیر دوشاخگی در سازه‌های فضاکار گنبدی با آثار غیرخطی مادی و هندسی ارائه شده است. این روش در یک برنامه‌ی غیرخطی مادی و هندسی تحلیل سازه‌های فضاکار پایه‌ریزی شده است. در روش ارائه‌شده برای تحلیل مسیر پس‌کمانش، احتیاجی نیست که سازه با نقص هندسی به برنامه معرفی شود. سازه‌ی بدون نقص توسط برنامه دریافت، و در مرحله‌ی نخست مسیر بنیادی منحنی بار - تغییرمکان سازه به دست م...

فروشگاه بزرگ، کیی از دستاوردهای صنعتی و مصرفی شدن جوامع است. حدود یک قرن از ایجاد اولینفروشگاهی که از لحاظ ساختار، متفاوت با فروشگاه های ساده محلی گذشته بود، م یگذرد. این نوع از فروش کالابه لحاظ ساختاری، با بیع در فروشگاه های کوچک محلی تفاوت هایی دارد. در این نوع از فروش، سلسله افعالیاز سوی طرفین صادر م یشود که هرکدام قابلیت توصیف های متفاوتی را دارند. اینکه کدام عمل می تواند ایجابمؤثر باشد و ک...

این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...