اخیرا توجه زیادی به رباتهای متحرک با توجه به محدوده وسیع کاربردهای آنها شده است. با توجه به اینکه رباتهای متحرک محدوده کاری وسیعی را پوشش می دهند بسیار مورد توجه هستند. به دلیل اینکه مصرف انرژی موتورها نسبت مستقیم با جرم و اندازه رباتها دارند به همین سبب از رباتهایی با اعضای بلند و سبک استفاده می شود. در این صورت عضو دارای تغییر شکل می باشد که نمی توان از آن صرفنظر کرد. ربات صلب، سنگین، حجیم، س...

در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده ...

ترانزیت در منطقه اکو ، به دلیل عدم دسترسی به آبهای آزاد، نقش حیاتی برای توسعه اقتصادی کشورهای آسیای میانه ایفا می کند. لازمه بهبود ترانزیت نیز، وجود زیربناها و ارایه خدمات مناسب در طول مسیر ترانزیت میباشد. زیربناهای ضعیف و خدمات نامناسب، باعث استفاده از مسیرهای جایگزین می شود. توسعه پارک های لجستیکی، نقش مؤثری را در ارایه خدمات مناسب به کالاهای ترانزیتی ایفا می نماید. در این تحقیق، با بررسی تقا...

روش تحلیل مسیر، تعمیمی از دگرسیون معمولی است که قادر است علاوه بر بیان آثار مستقیم، آثار غیرمستقیم و اثر کل هر یک از متغیرهای مستقل را برای متغیرهای وابسته نشان دهد و با بیان منطقی، روابط و همبستگی مشاهده شده بین آن ها را تفسیر کند. برای بررسی روابط علی بین متغیرها به صورتی منسجم کوشش های بسیاری در دهة اخیر صورت گرفته است. یکی از روش های نو در این زمینه "مدل معادلات ساختاری (staructural e...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

مهمترین عوامل در تحلیل پایداری چاههای نفتی، بزرگی تنش های برجا، رابطه ی بین مقادیر تنش های برجا، امتداد و شیب حفر چاه می باشد. در تحقیق فوق در 7 رژیم تنش و در شیبها و امتدادهای مختلف شاخه ی جانبی، تحلیل پایداری چاههای نفت چند شاخه ای توسط نرم افزار flac3d انجام گرفت. برای مسیرهای مختلف حفر شاخه ی جانبی، مقادیری برای فشار داخلی چاه(فشار گل) تخصیص داده شده و سپس مقادیر nyza(سطح زون گسیخته ی اطراف...

طراحی مسیر به عنوان اولین قدم در تعیین چگونگی حرکت و کنترل سیستم های رباتیک مطرح می باشد. در سیستم های ربات با درجات آزادی اضافه، افزونگی در ساختار ربات این اجازه را به طراح می دهد که علاوه بر طراحی مسیر، یک اندیس سینماتیکی یا دینامیکی را نیز در طول مسیر حرکت بهینه نماید. در این رساله طراحی مسیر ربات های انعطاف پذیر سری و همکار صفحه ای دارای درجات آزادی اضافه با هدف کاهش ارتعاشات در طول مسیر حر...

مسائل طراحی شکل به طور عام، و مسائل طراحی معکوس به عنوان زیر گروهی از این مسائل، اغلب از طریق روش های بهینه یابی و الگوریتم های تکاملی حل می شوند. در این مقاله از الگوریتم بهینه یابی ژنتیک و  الگوریتم بهینه یابی توده ذرات و همچنین دو گونه متفاوت الگوریتم ترکیبی آن دو استفاده شده است. این چهار الگوریتم برای چند مسئله طراحی معکوس به کار رفته اند و نتایج نشان می دهند که ترکیب الگوریتم های ژنتیک و ...

این مقاله یک روش جدید برای مکان یابی همزمان کلیدهای سکشنالایزر و منابع انرژی پراکنده با در نظرگرفتن مسائل مربوط به قابلیت اطمینان و امنیت تولید ارائه می­کند. روش پیشنهادی مکان مناسب را برای کلیدها در شبکه شعاعی با در نظرگرفتن اثر واحدهای تولید پراکنده (der) در تابع هزینه پیشنهادی و سایر قیود مانند تامین حداکثری تعداد مشترکینی که در مناطق جزیره شده شبکه و در زمان وقوع خطاهای احتمالی باید از سوی ...