اطلاعات مکانی مردم گستر، دربرگیرنده ابزاری به منظور تهیه، جمع آوری و توزیع آن دسته از داده های مکانی است که به صورت داوطلبانه توسط اشخاص فراهم می گردد. استفاده از سیستم های اطلاعات مکانی مردم گستر، تاکنون بیشتر با تأکید بر بکارگیری آنها برای جمع آوری داده های مکانی صورت گرفته است. بر اساس این دیدگاه، پیشرفت های چشمگیری در این زمینه صورت گرفته و این سیستم ها توانسته اند هزینه های جمع آوری داده ر...

بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پ...

ریزش دیواره­های شیلی و مارنی یکی از مشکلات مهم در حفاری چاه­های نفت و گاز است. این مشکل که باعث تجمع گل و لای و کنده­های حفاری در مسیر مته می­شود، کاهش سرعت حفاری و همچنین گیر کردن لوله­های حفاری را به دنبال دارد. به منظور طراحی سیال حفاری مناسب برای جلوگیری از اتلاف زمان و هزینه به دلیل بروز این مشکل، تعداد 40 نمونه از سازندهای شیلی ـ مارنی مشکل­ساز در 8 حلقه چاه میدان نفتی مارون مورد مطالعه ق...

سیدان – فاروق یکی از بخشهای شهرستان مرودشت است. مساحت محدوده ی مورد مطالعه 369 کیلومتر مربع می‌باشد که 204 کیلومتر مربع آن را ارتفاعات و 165 کیلومتر مربع باقی مانده را دشت تشکیل می‌دهد. در این مطالعه، برای تعیین عمق بهینه ی چاههای آب کشاورزی دشت سیدان- فاروق با هدف کاهش هزینه‌ی حفاری و آبکشی و تأمین آب مورد نیاز کشاورزی از شبیه برنامه ریزی غیر خطی استفاده شد. برای تعیین عمق بهینه‌ی حفر چاهها فر...

در دهه اخیر هوشمندسازی ربات ها مورد توجه بسیاری از پژوهشگران در زمینه مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی قرار گرفته است. از چالش های پیشروی پژوهشگران در این زمینه ساخت ربات هایی است که دارای قابلیت یادگیری و تطبیق پذیری باشند. هدف از این پایان نامه استفاده از روش های یادگیری تقویتی برای طراحی مسیر بهینه برای ربات ها می باشد. در این مطالعه روشی نو برای یادگیری مسیر بهینه حرکت ربات های بازو از طریق تعامل...

روش های مختلفی برای حفر تونل‌ها ابداع و مورد استفاده قرار گرفته‌اند. این روش‌ها به طور عام دارای نقاط مشترک بوده ولی در اجرا، هر کدام از آنها با هم تفاوت‌ داشته و ویژگی‌های مربوط به خود را دارا می‌باشند. همواره با درنظر گرفتن کاهش ریسک، هزینه و زمان، باید بهترین روش برای حفاری تونل انتخاب و اجرا گردد. انتخاب روش بهینه برای حفر تونل مستلزم شناخت کامل روش های حفاری و پارامترهای  تأثیرگذار بر آنها...

امروزه جهت بهره برداری نفت و گاز ابتدا گروه های اکتشاف، مناطق مورد نظر را شناسایی می کنند و در صورت مشاهده ی لایه های نفتی، با حفر چاه های متعدد بهره برداری از مخازن آغاز می گردد. سیستم گل حفاری، در عملیات حفاری نقش به سزایی ایفا می کند و می توان آنرا به دستگاه گردش خون در بدن تشبیه کرد. سیال حفاری محیط پیوسته ای است که توان تولید شده در پمپ ها را به نوک مته منتقل می کند. در برنامه ریزی سیال حف...

تونل انتقال آب گاوشان به طول 20/20 کیلومتر در 38 کیلومتری جنوب شهرستان سنندج و در مجاورت جاده اصلی سنندج- کرمانشاه واقع شده است. مسیر تونل از لحاظ زمین‌شناسی از تنوع بالایی برخوردار است به‌طوری که در برگیرنده توده سنگهای با کیفیت مهندسی بالا تا توده سنگ های با کیفیت ضعیف می‌باشد. وضعیت حفاری تونل در هر یک از محدوده‌های زمین‌شناسی متفاوت بوده و از روشهای حفاری مکانیزه تا روشهای سنتی حفاری دستی ر...

با گسترش روز افزون محیط­های شهری ایجاد و توسعه سیستم­های حمل و نقل درون شهری مانند مترو امری ضروری است. با توجه به اینکه بخش مهمی از هزینه­ ساخت مترو مربوط به حفاری و نگهداری تونل­ها می­شود، بنابراین یکی از ابتدایی­ترین تصمیم­گیری­ها در بحث ساخت مترو، تصمیم­گیری راجع به انتخاب تونل­های منفرد یا دوتایی است. در صورت انتخاب تونل تکی مقطع تونل به منظور تعبیه هردو مسیر رفت و برگشت در داخل یک تونل، ب...