یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

رفتار مسیریابی  در فضای شهری از طریق دریافت اطلاعات از محیط انجام می شود. در اختیار داشتن اطلاعاتی شامل مکان قرارگیری، مبدأ، مقصد و ارتباطات میان آ نها منجر به سهولت تصمی مگیری در انتخاب مسیر می شود. لذا استفاد هکنندگان از محیط نم یتوانند بدون اطلاعات، به ادراک محیط  و ذخیره اطلاعات در ذهن خود بپردازند. هدف از این پژوهش تشخیص ارتباط میان اطلاعات محیطی، نحوه ادراک محیط و الگوهای رفتاری مسیریابی ...

در طی سال های گذشته، تلاش های زیادی به جهت کاهش هزینه حمل و نقل با استفاده از مدل های متفاوت مسأله مسیریابی وسیله نقلیه صورت گرفت. در واقع افزایش در هزینه های حمل و نقل بسیاری را تشویق کرد که هزینه حمل و نقل مرتبط با حرفه خود را با بهره گیری از سیستم مسیریابی وسیله نقلیه کاهش دهند. در این تحقیق ما مسأله مسیریابی وسیله نقلیه چند انبار با پنجره زمانی را مورد بررسی قرار می دهیم. مسأله مسیریابی وس...

حمل‌ونقل دریایی عمدتاً شامل مسائلی چون تخصیص ناوگان، مسیریابی کشتی و مسائل مربوط به سوختگیری کشتی‌ها هست. باید اشاره‌کنیم که مسئله تخصیص ناوگان، تعیین مسیر و برنامه‌ریزی کشتی‌ها با هدف حداقل سازی هزینه‌ها سروکار دارند. در سال‌های اخیر بیشتر شرکت‌های حمل‌ونقل دریایی با شرایط بازاری دشواری ازلحاظ سوخت‌گیری و قیمت سوخت مواجه گردیده‌اند. با توجه به اینکه تقریباً 60 درصد هزینه‌های کشتی به سوخت آن اختص...

مسئله مسیر‌یابی-موجودی جزو مسائل پرکاربرد در حوزه توزیع کالا محسوب می‌شود. این مسئله در واقع حاصل ادغام و یکپارچه‌سازی دو مسئله کلاسیک می باشد. مسئله اول، مربوط به مسیریابی است که مسیر حرکت وسائل نقلیه بین چندین مکان را مشخص می‌کند. مسئله بعدی در حوزه موجودی می باشد که با توجه به هزینه های نگهداری و کمبود، سیاست‌های موجودی را برنامه‌ریزی و تعیین می‌نماید. یکی از ویژگی های این مسئله، پویایی آن ا...

مسیر یابی یکی از مهم ترین شاخه های علم روباتیک است. هر کجا روبات متحرکی وجود داشته باشد چالش های مربوط به مسیر یابی نیز وجود دارند. تاکنون تحقیقات بسیاری در زمینه مسیر یابی در محیط های ایستا با روش های تقریبی و دقیق صورت گرفته است. مسئله مسیر-یابی در محیط های دینامیک نیز به همان گستردگی محیط های ایستا مورد مطالعه قرار گرفته است، اما تعداد معدودی از مقالات وجود دارند که یک روش کلی و عملی برای مس...

 مقالۀ حاضر یک پژوهش میان‌رشته‌ای در حوزۀ علوم اجتماعی، تاریخ انقلاب، هوش مصنوعی، فناوری اطلاعات و مکانیک سیالات بوده که با هدف تببین چگونگی تحقق تمدن نوین اسلامی، در صدد پاسخ به این سؤالات است: ویژگی‌های حرکتیِ جریان تمدن نوین اسلامی چیست؟ مناسب‌ترین مدل برای شبیه‌سازی حرکت جریان تمدن‌ نوین اسلامی کدام است؟ با استناد به مدل‌ اکتشافی، آیا شبکه‌سازی اجتماعی می‌تواند زیرساخت مناسبی برای تحقق جریان...

حمل و نقل در سیستم های اقتصادی تولیدی و خدماتی از جایگاه مهمی برخوردار است و بخش قابل توجهی از تولید ناخالص ملی (gnp) هر کشوری را به خود اختصاص می دهد. به همین جهت محققان نسبت به بهبود مسیرها وحذف سفرهای غیرضروری و یا ایجاد مسیرهای کوتاه جایگزین، اقدام نموده اند. مباحثی مانند فروشنده دوره گرد، مسیریابی وسیله نقلیه2 (vrp) و غیره در همین راستا توسعه یافته اند. عموماً، در مورد مسیریابی تسهیلات فرض ...

همواره در طول تاریخ، مساله امدادرسانی و سرعت عمل آن از اهمیت بسیاری برخوردار بوده است، بویژه در دوره اخیر که با پیشرفت فراوان علم پزشکی، کمینه‌سازی زمان امدادرسانی نیز ضرورتی بیش‌ازپیش یافته است. به این منظور، استفاده از هوش مصنوعی و اصطلاح الگوریتم‌های مسیریابی نوین، و بومی‌سازی آن در بخش شهری با توجه به وسعت و گستردگی شهرها می‌تواند در ساماندهی مدیریت شهری و امدادرسانی، کارآمد باشد. بنابراین ...

در بسیاری ازعملیات، بکار گیری گروهی روبات ها، در مقایسه با یک روبات تنها، منجر به ارایه راه حل بهتر و در نتیجه انجام مناسب تر آن می گردد. مزایای متعددی وجود دارد که بگار گیری تیمی از روبات ها در انجام دسته ای از وظایف را، امری منطقی و به صرفه می نمایاند. توزیع مناسب بار کاری بین اعضای یک گروه، بکارگیری روبات های متخصص به جای روبات های همه کاره اما کمتر متخصص و افزایش قابلیت اطمینان سیستم در برا...