در این مقاله مسئله حرکت هماهنگ یک گروه زیرسطحی با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد زیرسطحی ها با موانع و همچنین با یکدیگر مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور در ابتدا با استفاده از روش گام به عقب، برای یک زیرسطحی کنترلگر تعقیب مسیر طراحی می گردد. اثبات پایداری کنترلگر ارائه شده با استفاده از قاعده لیاپانوف انجام می گیرد. در ادامه با استفاده از قواعد تئوری گراف، مدل سازی ارتباط بین زیرسطحی ها...

در این مقاله الگوریتمی ابتکاری برای مسئله طراحی مسیر حرکت باربران خودکار در سیستم تک حلقه معرفی می شود. در این مسئله هدف تعیین کوتاهترین حلقه برای یک باربر خودکار در چیدمان کارخانه به نحوی است که با هر دپارتمان لااقل یک ضلع مشترک داشته باشد. برای این منظور در ابتدا با استفاده از خواص مسئله آن را به مسئله ای معادل در نظریه گراف تبدیل کرده و سپس با به کارگیری الگوریتم فرا ابتکاری مورچه ای مسئله ر...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

اولین گام در بهبود ایمنی ترافیک، شناسایی نواحی خطر است. تشخیص نواحی خطر با استفاده از داده های تصادفات ترافیکی در شبکه راه ها امکان پذیر است. با این حال در مناطق کوچک مانند تقاطعات، به دلایلی چون رخداد کم تصادفات در یک منطقه خاص و عدم ثبت محل دقیق تصادف، تشخیص نواحی خطر بر اساس داده های تصادفات امکان پذیر نیست. لذا در این تحقیق، از شاخص تداخل ترافیکی که دارای رخداد به مراتب بیشتر از تصادفات است...

در این مقاله یکی از مهم‌ترین چالش‌ها در شبکه‌های هوشمند انرژی به‌نام منع سرویس برای پیام‌های زمان بحرانی بیان می‌شود. بر همین اساس انواع ساختارهای مخابراتی برای انتقال داده در شبکه‌های هوشمند انرژی، انواع فناوری‌های مخابراتی پیشنهاد شده، انواع جمینگ‌ها، انواع پیام‌های انتقالی درشبکه معرفی می‌شود. همچنین مبتنی بر نوع فناوری مخابراتی و جمینگ، حالات مختلف جمینگ در شبکه مورد بررسی قرار می‌گیرد که ب...

هدف مسئله زمان بندی پروژه با منابع محدود (rcpsp) تعیین زمان شروع هر فعالیت به گونه ای است که علاوه بر رعایت محدودیت پیش نیازی و محدودیت منابع، زمان اجرای پروژه نیز کمینه می شود. مسئله rcpsp یک مسئله np-hard ترکیبی است و برای یافتن جواب های نزدیک به بهینه آن بهتر است از الگوریتم های فراابتکاری استفاده شود. در این پایان نامه از الگوریتم فراابتکاری بهینه سازی ازدحام ذرات (pso) برای حل rcpsp استفاد...

اختلاف روش بحث میان متکلمین و فلاسفه و نی موارد اتفاق هر دو گروه در مسئله عدل الهی موضوع این رساله است . عناوین رساله عبارتند از : مسیر تاریخی طرح مسئله عدل الهی ، بررسی ریشه لغوی و اصطلاحی عدل ، مسئله حسن و قبح عقلی از دیدگاه متکلمین و فلاسفه در نظام آفرینش و عدل الهی در قیامت . رساله حاوی ضمائمی به شرح زیر است 1- ترجمه رساله « انفاذ البشر من الجبر و القدر » از سید مرتضی در تفکیک فعل عید و خ...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصلة نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...

بحران‌‌ها با وجود گونه‌های مختلف، از برخی ویژگی‌های مشترک مانند زمان کوتاه برای تصمیم‌گیری و فشار بسیار در زمان اندک برخوردارند. فرایند تصمیم‌گیری فرایندی است که طی آن، برای حل یک یا چند مسئله مشخص، گزینه‌هایی طرح و مطلوب‌ترین آنها با ارزیابی‌های گوناگون انتخاب می‌شود. تصمیم‌گیری در شرایط بحرانی از حساسیت و احتمال خطر بالاتری نسبت به شرایط عادی برخوردار است. شرایط خاص ب...