در تحقیق حاضر، دمای بی بعد، انتقال حرارت جابجایی و تولید آنتروپی در جریان سکون شعاعی نانو سیال بر روی استوانه نامحدود، در حالت‌پایا بررسی‌شده است. جریان آزاد نیز پایا بوده و قدرت اولیه جریان  می‌باشد. حل تشابهی معادلات ناویر استوکس و معادله انرژی ارائه ‌شده است. این معادلات، با استفاده از تبدیلات مناسبی که در این تحقیق معرفی شده است ساده سازی شده اند. معادلات در شرایطی حل‌شده‌اند که  دمای دیوار...

ربات های پوشیدنی به ربات هایی اطلاق می شود، که به منظور توان افزایی و یا توان بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. ای...

ربات های موازی به طور گسترده در صنعت برای موقعیت دهی و جهتگیری دقیق استفاده می شوند. آنها دارای مزایایی از قبیل سرعت، دقت و سفتی بالا هستند. مکانیزم مورد مطالعه در این پایان نامه مکانیزمی با چهار درجه آزادی است (سه حرکت خطی و یک حرکت دورانی) که می تواند در ماشین های ابزار یا دستگاه های اندازه گیری به کار رود. در این مکانیزم با حرکت محرک های خطی به میزان مورد نظر، سکوی متحرک به موقعیت مورد نظر ا...

در این نوشتار مدلی جدید برای پیش‌بینی زبری سطح قطعه‌کار در فرایند سنگ‌زنی تخت، براساس مدل‌سازی بیشینه ضخامت براده‌ی تغییر شکل نیافته ارائه می‌شود. برای این منظور با لحاظ کردن ماهیت تصادفی توزیع و هندسه‌ی دانه‌های ساینده و درنتیجه عمق نفوذ متغیر آنها، از مفهوم تابع چگالی احتمال استفاده شده است. با مقایسه‌ی توابع توزیع مهم در هیستوگرام ضخامت براده، تابع چگالی احتمال گاما به‌عنوان بهترین تابع تعیی...

در این مطالعه سعی شده است تا تحقیقی بر روی برخی پارامترهای بیومکانیکی این رشته ورزشی انجام گیرد. در این مطالعه پارامترهای سینماتیکی، سینتیکی، نیروهای داخلی عضلات و میزان تحریک و سیگنال های الکتریکی عضلات مورد بررسی و تحقیق قرار گرفته است. آزمایش و تست با استفاده از امکانات موجود در مرکز سنجش آمادگی جسمانی کمیته ملی المپیک واقع در مجموعه ورزشی انقلاب انجام شده است. در این مطالعه از سه پرنده طول ...

در این مقاله، کنترل چرخش ماهواره توسط عملگرهای مغناطیسی با استفاده از قوانین کنترل «نرخ و محور چرخش» و «کاهش نرخ نوسانات» مورد بررسی آزمایشگاهی قرار گرفته است. ارزیابی این قوانین کنترلی توسط «شبیه‌ساز سه‌درجه آزادی کنترل وضعیت ماهواره مبتنی بر یاتاقان هوایی»  انجام شده است. به علت محدودیت‌های ذاتی شبیه‌ساز، نتایج تست آزمایشگاهی تنها در راستای یک محور قابل رؤیت است. بنابراین برای ارزیابی دقیق سه...

در این تحقیق، رفتار انباشتگی کرنش درلوله­­ های سه­راهی از جنس فولاد کربنی ساده تحت فشار داخلی و ممان­های دوره ای مورد بررسی قرار گرفته است. مدل کرنش سختی سینماتیکی غیرخطی برای بررسی رفتار پلاستیک لوله­های سه­راهی بکار برده شده است. پارامترهای ثابت مدل کرنش سختی از روی سیکل­های پایدار شده منحنی­های تنش-کرنش تحت کنترل کرنش­های مختلف بدست آمده­اند. نتایج نشان می‌دهد که حداکثر مقدار انباشتگی کرنش د...

هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...