در این پایان نامه، همزمان¬سازی کلاس خاصی از سیستم¬های آشوب با استفاده از کنترل ترکیبی مورد مطالعه قرار می¬گیرد. کنترل لغزشی یکی از ساده¬ترین رویکرد¬ها در طراحی کنترل-کننده مقاوم است که ضمن دارا بودن مزایایی چون پاسخ سریع، دقت بالا، مقاوم بودن و عدم حساسیت به نامعینی¬های پارامتری، یک عیب عمده به نام لرزش نیز دارد. در این پایان نامه از روش کنترل¬ ترکیبی جهت کاهش لرزش روش مود لغزشی استفاده می¬کنیم...

این مقاله‏ طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان‌بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می‌نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم‌های فازی تعیین می‌گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور اس...

مجموعه مجاز و مجموعه مجاز مقاوم نقش انکارناپذیری در تضمین پایداری سیستم‌های مقید و روش کنترل پیشبین دارد. در اینجا با استفاده از توابع متعامد، برای سیستم‌های مقید خطی نامتغیر با زمان، الگوریتمهایی جهت محاسبه این مجموعه‌ها ارائه می‌گردد. الگوریتم‌های استاندارد تولید این مجموعه‌ها که تا کنون ارائه‌ شده‌اند به‌صورت تکراری در حوزه زمان عمل می‌کنند و توانایی اعمال روی سیستم‌هایی که بردار ورودی آن‌ها...

در این پژوهش اتصال آلیاژ آلومینیوم 1100 به آلیاژ منیزیم az31 با فرآیند اصطکاکی اغتشاشی مورد بررسی قرار گرفت. با توجه به نتایج، محدودهی سرعت چرخش 400 تا 800 دور در دقیقه و سرعت حرکت 15 تا 30 میلیمتر بر دقیقه، در حالتی که ابزار تنها در قسمت منیزیمی اتصال وارد میشود، به عنوان شرایط بهینهی اتصال جهت ایجاد جوش بدون عیب مشخص گردید. تشکیل ترکیبات بین فلزی در منطقهی جوش در نتایج آزمون پراش اشعهی ایکس ن...

یک سیستم قدرت ممکن است در اثر فقدان میرایی یا گشتاور سنکرون کننده کافی، پایداری خود را از دست بدهد. نوسانات فرکانس پایین در یک سیستم قدرت بزرگ، ناشی از نبودن میرایی مد مکانیکی سیستم است. نوسانات فرکانس پایین در سیستم قدرت یکی از معضلاتی است که مهندسین برق همواره با آن مواجه بوده اند و برای هر چه بیشتر میرا کردن این نوسانات، از پایدارسازهای سیستم قدرت استفاده می کنند. لذا برای جبران، یک حلقه کنت...

مقدمه: باکتری‏های مقاوم به حلال جزو گروه کمابیش جدیدی از باکتری‏های اکسترموفیل هستند که توانایی تولید پروتئازهایی مقاوم به حلال آلی را با کاربرد استفاده در بیوتکنولوژی صنعتی، برای تولید ترکیبات با ارزش دارند. از این رو، یافتن این باکتری‏ها به تازگی مورد توجه ویژه محققان قرار گرفته است. مواد و روش‏‏ها: در این تحقیق، از چشمه آب گرم گور، واقع در شهرستان جیرفت، نمونه برداری شد. نمونه‏ها در محیط حاو...

در این مقاله، همزمان سازی سیستم های آشوبی واحد در حضور قیود عملی بررسی می شود. قیودی که این مقاله در نظر می‌گیرد ورودی غیرخطی ناحیه مرده ، عدم قطعیت‌ مدل، اغتشاش خارجی و متغیرهای حالت غیر قابل دسترس هستند. ابتدا مدل دینامیکی سیستم های آشوبی واحد در حضور قیود مذکور معرفی می گردد. سپس قانون کنترلی تطبیقی بر پایه متغیرهای حالت رویتگر به نحوی طراحی می شود که همزمان سازی مقاوم بین دو سیستم آشوبی واح...

این مقاله، به مساله ایجاد چرخه های حدی پایدار در دسته ای از سیستم­های غیرخطی دارای عدم قطعیت می پردازد که منجر به تولید نوسانات پایدار در خروجی سیستم می گردد. چنین رفتاری در بسیاری از کاربردهای مهندسی مطلوب و لازم است. برای این منظور ابتدا معادله چرخه حدی مطلوب بر اساس شکل، دامنه و فرکانس نوساناتی که در خروجی سیستم مورد نیاز است، بدست می آید. سپس کنترل کننده غیر خطی به نحوی طراحی می گردد که منح...

طی سال‌های گذشته، برای تعیین رفتار و طراحی شکل‌پذیری قاب‌های خمشی مقاوم در برابر بار لرزه‌یی، پژوهش‌های بسیاری شامل: انجام عملیات آزمایشگاهی و همچنین ارائه‌ی مدل‌های تحلیلی و مکانیکی برای تعیین مقاومت و پایداری اتصالات خمشی در قاب‌های مقاوم لرزه‌یی صورت گرفته است. در این نوشتار با استفاده از روش «مدل اجزاء تشکیل‌دهنده» به رفتار اتصال تیر I به ستون قوطی‌شکل با ورق‌های فوقانی و تحتانی پرداخته شده...

این تحقیق با هدف بهبود کارآمدی کوادروتورهای گام متغیر در پرواز ایستا با چشم‌انداز تحقق پرواز معکوس و پایدار تدوین شده است. متدولوژی حل مبتنی بر استخراج معادلات حرکت شش درجه آزادی، محاسبه‌ی شرایط تریم، خطی‌سازی معادلات حول این شرایط و نهایتاً طراحی، پیاده‌سازی و الحاق یک کنترل‌کننده مقاوم برای کوادروتور منتخب با زاویه گام پره‌های قابل تنظیم طرح‌ریزی‌شده است. مدل آیرودینامیک روتورهای اصلی در رینول...