ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

از بدو پیدایش مکانیک کوانتومی تلاش های زیادی برای حل مسائل فیزیکی با استفاده از روش مکانیک ماتریسی هایزنبرگ و یا حل معادله شرودینگر شده است. اما تعداد کلاس های مسائلی که قابل حل هستند، محدود است. بر همین اساس یکی از روش های بدیل استفاده از تقارن های هامیلتونی است. اگر بتوانیم هامیلتونی را برحسب نمایش های دیفرانسیلی مولدهای گروه تقارنی مورد نظر بنویسیم، در آن صورت چون پایه های عناصر جبر را می دا...

این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

چکیده   در این مقاله، شبیه سازی جریان ابرصوتی حول دماغه با حل معادلات ناویر-استوکس به صورت عددی انجام گرفته است. با توجه به اینکه حل این معادلات به فرم کامل به حافظه و زمان زیاد رایانه نیاز دارد، در بیشتر موارد از فرم ساده شده آنها استفاده می شود. در این بررسی، محاسبه مشخصات جریان ابرصوتی، همچون گرمایش آیرودینامیکی و اصطکاک پوسته ای سطح حول بدنه های سرپخ و نوک تیز، به وسیله حل کامل معادلات لایه...

چکیده ندارد.

چکیده بااستفاده از مکانیک آماری و پتانسیل 6-12 لنارد جونز، معادله حالت جدیدی به دست آمده است که به خوبی میتواند خواص سیالات مایع و گازی را پیش بینی کند معادله حالت به صورت)z-a(v2=a/v2-b است که z فاکتور تراکم پذیری سیال،a b دو ثابت و a ضریب تنظیم پذیری است که به دما و حجم سیال بستگی دارد و عبا آن برای سیال مایع و سیال گازی متفاوت است .دراین پایان نامه عبارتهای مناسبی برای a، در منطقه مایع بین 0/...

در مبحث امنیت داده‏ ها و ارتباطات، رویکرد جدیدی به نام امنیت نرم جایگاه ویژه‏ ای یافته است. سازوکار اصلی در امنیت نرم مدیریت اعتماد می‏ باشد که مسائل متنوعی در ارتباط با آن مطرح است. یکی از این مسائل نقش اطمینان در سیستم‏ های مدیریت اعتماد است که معرف میزان باور به درستی تخمین اعتماد می‏ باشد. مفهوم اطمینان در دو سطح محاسبه اعتماد و تصمیم‏ گیری برمبنای آن اهمیت زیادی دارد. در این تحقیق مفاهیم و...

بطور کلی هدف این است که در بخش مبانی نظری و تئوریک بطور کامل مفهوم سود و طریقه محاسبه آن بطور سنتی و همچنین مفهوم سود اقتصادی و طریقه محاسبه آن مطرح گردیده و سپس با تنظیم پرسشنامه و انجام مصاحبه اقدام به جمع آوری اطلاعات از صاحب نظران نمود که آیا آنها با فرض مقاطع مختلف تصمیم گیری (مثلا بعنوان مدیر، سهامدار، ...) تصمیمات مختلف را با تکیه به چه نوع سودی می گیرند و هر تصمیم نیاز به چه نوع اطلاعات...

گذار فاز پارامغناطیس به فرومغناطیس یک گذار نامنظم-منظم است که در بلورهای مغناطیسی اتفاق می افتد. شرح کامل این گذار توسط مدلهای اسپینی که در مکانیک آماری ارائه می شوند، بیان می گردد. از جمله مدلهای بکار برده شده برای توصیف این گذار می توان، مدل آیزینگ ، مدل پاتس ، مدل هایزنبرگ ، مدل مختلط و ... را نام برد. در این پایان نامه بعد از معرفی پدیده های بحرانی که این گذار نیز جز این نوع پدیده های بحران...

زمینه و هدف: پوکی استخوان به یک مشکل عمومی سلامت در تمام جهان تبدیل شده است. روش جذب دوگانه پرتو ایکس، به عنوان مطمئن ترین روش برای تشخیص به دلیل هزینه بالا و عدم سهولت دسترسی، جهت غربالگری پوکی استخوان توصیه نمی گردد. بر اساس عوامل خطر، ابزارهایی برای غربالگری و سنجش میزان خطر ابتلا به استئوپروز ابداع، که مشهورترین آنها ابزار محاسبه ساده تخمین خطر پوکی استخوان (score) می باشد، این مطالعه با هد...