رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط ها، برای تش...

نیروگاه مشهد به عنوان اولین واحد نیروگاهی استان خراسان، در زمینی به وسعت 35 هکتار، در شرق مشهد، در ابتدای بلوار سرخس واقع شده است که در حال حاضر با توسعه ی شهر مشهد در محدوده ی شهری قرار گرفته است. قدمت نیروگاه و راندمان پایین آن به علت عدم بهره گیری از حداکثر ظرفیت تولید خود(ناشی از عدم تناسب میان افزایش بار شبکه 63 کیلوولت خراسان و افزایش ظرفیت خطوط انتقال اطراف نیروگاه مشهد با توجه به موقعیت...

در حوزه الکترونیک دیجیتال با توجه به پیچیده تر شدن مدار های الکترونیکی، شبیه سازی و فرآیند تأیید سیستم های دیجیتال از اهمیت به سزایی برخوردار هستند. در این پایان نامه شبیه سازی سیستم های دیجیتال از زاویه دید محاسبه مصرف توان و بهینه سازی آن به عنوان یک راهکار عملی مورد توجه قرار می گیرد. روش های سّنتی محاسبه مصرف توان متمرکز بر یکسری از الگوریتم ها و روال هایی هستند که زمان زیادی را برای این...

این نوشتار به لطف خدا و عنایت خاصه معصومین علیهم السلام فراهم آمده است. که ابتدا به زندگینامه و دیدگاه و آثار خواجه عبدالله انصاری پرداخته آنگاه به بررسی عرفان و رابطه آن با اخلاق و سیروسلوک عرفانی از دیدگاه اسلام وسپس به شرح بدایات می پردازد. رساله با تمسک به چهارده معصوم علیهم السلام متشکل از چهارده فصل می باشد. که در فصل اول کلیات تحقیق تبیین شده و در فصل دوم زندگینامه خواجه عبدالله بررسی گ...

پورفیرین ها از دسته پروتئینهای مزدوج غیرپپتیدی می باشند که بعلت اهمیت زیست شیمیایی مورد توجه فراوان قرار گرفته اند. ترکیب هیم موجود در خون مهره داران نیز جزو پورفیرین ها می باشد که در اثر اکسیداسیون به ملکول بیلی وردین تبدیل می شود. ملکول بیلی وردین ممکن است درشکلهای تاتومری مختلفی وجود داشته باشد که می تواند در شرایطی مناسب اکسید شده بصورت دایمر مارپیچی درآید. این پروژه از محاسبات نیمه تجربی ا...

در این پایان نامه با بررسی اجمالی بر ربات های توانبخشی، به بررسی ربات mahi که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی می باشد، پرداخته شده و با تمرکز برقسمت مچ ربات که در بردارنده ربات موازی 3rps است، ادامه یافته است. سینماتیک ربات، ژاکوبین، آنالیز تکینگی و دینامیک ربات از جمله مسائلی است که در این پایان نامه، پس از بیان روابط و معادلات به وسیله نرم افزار matlab شبیه سازی شده است. در نهایت با به کارگی...

هدف از این تحقیق مطالعه برهم کنش الکترون نسبیتی با پلاسمای چگال در فرآیند همجوشی به روش اشتعال سریع می باشد. در طرح اشتعال سریع وقتی که باریکه ی الکترون های نسبیتی وارد پلاسمای چگال می شود در اثر برخورد با الکترون ها و یون های پس زمینه پراکنده می شوند. برای موازی سازی باریکه ی الکترون سریع در یک هدف جامد، طرحی مورد بررسی قرار گرفته است که شامل فیبر نازکی از مواد که با مقاومت ویژه کمتر احاطه شده...

ربات های موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد، زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی و کنترل ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات هایی با عرض باند بالا و...