در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در طراحی گیرنده هوشمند برای شنود سیستم‎های مخابراتی MIMO، الگوریتم تشخیص تعداد آنتن‎های فرستنده نقش مهمی ایفا می‎کند، زیرا برای دریافت سیگنال‎های ارسال شده توسط چند آنتن، قبل از هر چیز باید از تعداد فرستنده‎ها آگاهی داشت. روش MDL یک راه حل رایج برای این مساله است و به همین جهت تحلیل آن از اهمیت بالایی در پیش‎بینی عملکرد سامانه شنود سیستم‎های مخابراتی MIMO برخوردار است. در تحلیل‎های پیشین این رو...

در این مقاله، با در نظرگرفتن دینامیک‌های غیرخطی و به‌طور ویژه دینامیک پهبادهای مینیاتوری یا اتومبیل‌های خودکار به‌صورت مدل تک‌سیکله و سپس اعمال روش خطی‌سازی مناسب، به طراحی کدگذار و کدگشای مناسب پرداخته می‌شود. ازآنجایی‌که در این سیستم‌ها ردیابی مسیر حالت سیستم غیرخطی در تخمین‌زننده راه دور، از طریق ارسال داده‌های اندازه‌گیری‌شده توسط کانال مخابراتی دیجیتال ظرفیت محدود صورت می‌گیرد، نیاز به کدگ...

مهم‌ترین خصوصیتی که شناسایی کور کدهای فضا-زمان را از سایر انواع شناسایی کور مخابراتی متمایز می‌کند این است که برای نفوذ در بسیاری از سامانه‌های مخابراتی مدرن که از روش‌های ارسال و دریافت چندآنتنی استفاده می‌کنند، اولین قدم شناسایی کور کد فضا-زمان به‌کاررفته است. در این مقاله، دسته‌بندی کور در مجموعه وسیعی از کدهای فضا-زمان با استفاده از ابزارهای یادگیری ماشین مورد بررسی قرار گرفته است. از آنجا ...

در چند دهه گذشته کاربرد مبدل¬های الکترونیک قدرت رشد چشمگیری داشته است. مبدل¬های چندسطحی مدولار (mmc) دارای ویژگی¬های منحصر به فردی است که در بین دیگر ساختارهای مبدل¬های توان متوسط و بالا، جایگاه ویژه ای بخصوص در کاربردهای hvdc و facts پیدا کرده است. از جمله ویژگی¬های مبدل¬های mmc می¬توان به مدولاریتی ، مقیاس پذیری و عدم وجود لینک dc ولتاژ بالا اشاره کرد. این مبدل ها بر اساس ولتاژ لینک dc به دو ...

رشد روز افزون شبکه های مخابراتی، منجر به استفاده گسترده ایی از تکنولوژی های مانند فیبرنوری برای ایجاد اتصالات پایداری در شبکه ها شده است. تکنولوژی فیبرنوری به سرعت در تمامی شبکه های ارتباطی نفوذ کرده است. در شبکه های مخابراتی پایداری معمولآ به صورت درصد ترافیک باقیمانده برخی از عدم اتصال ها در بدترین حالت تعریف می شود. همچنین پایداری را می توان به عنوان خاصیتی در شبکه ها بیان کردکه ترافیک شبکه ...

سازمان جهانی تجارت، متشکل از بخش‌های مختلف است که هر دولت برای الحاق به سازمان باید درخصوص تعهدات مندرج در این بخش‌ها تصمیماتی را اتخاذ نماید. یکی از بخش‌های مهم سازمان، بخش خدمات است که تحت عنوان موافقتنامه عمومی خدمات (گاتس) تعهداتی را در این بخش بر دولت‌ها اعمال می‌نماید. گاتس خود شامل دوازده بخش و 150 زیربخش است که یکی از بخش‌های آن درخصوص تجارت خدمات ارتباطی است. یکی از زیربخش‌های این خدمت...

چکیده از مهم ترین مشکلات بر سر راه شبکه های بی سیم، وجود تداخل و در نتیجه پایین بودن بازده طیفی در این سیستم هاست. برای بالا بردن بازده طیفی کاربرها باید به کانال های متعامد دسترسی داشته باشند، اما این مهم همواره مهیا نمی باشد. سوال اصلی در این جا این است که آیا می شود با ارائه روش هایی بدون داشتن کانال های متعامد به بازده طیفی بالاتری دست یافت. بر مبنای آخرین نتایج تحقیقاتی، با همکاری بین ا...

در اکثر سیستم های تله متری فضایی از حداقل دو آنتن فرستنده برای ارسال سیگنال رادیویی به سمت آنتن گیرنده استفاده می شود. دلیل آن تأثیر بدنه بزرگ و فلزی اجسام پرنده در قطع ارتباط رادیویی بین آنتن فرستنده و آنتن گیرنده در حین مانورهای پروازی است. نصب دو آنتن فرستنده برروی بدنه جسم پرنده ارتباط مناسب و دائم رادیویی بین فرستنده و گیرنده تله متری را تضمین خواهد کرد، ولی در لحظاتی از پرواز که آنتن گیرن...