در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

چکیده ندارد.

سال هاست که اثر شرایط محلی زمین شناسی و خاک بر شدت لرزش های زمین و خرابی های زلزله شناخته شده است. اثر ساختگاه نقش مهمی در طراحی مقاوم در برابر زلزله ایفا می کند. یکی از روش هایی که برای برآورد اثرات ساختگاهی طی سالیان اخیر مورد توجه محققین قرار گرفته است، استفاده از خردلرزه هاست. برخی از مطالعات شواهدی مبنی بر تاثیر حفرات و فضاهای زیرزمینی بر پاسخ لرزه ای زمین ارائه می نمایند. عمده مطالعاتی که...

چکیده ندارد.

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

ارتعاش شغلی یکی از معضلات مهم شغلی در کار با اره‌موتوری در محیط جنگلداری قلمداد می‌شود. این پژوهش با هدف اندازه‌گیری ارتعاش اره‌موتوری بر دست و بازو کارگر اره‌موتورچی در بینه‌بری درختان انجیلی، صنوبر و توسکا در جنگل آموزشی و پژوهشی خیرود انجام گرفت. در این پژوهش تعداد دو اصله درخت از گونه‌های توسکا، انجیلی و صنوبر با تراکم چوب متفاوت، در برش عرضی اندازه‌گیری شد. اندازه‌گیری ارتعاش ‌با استفاده ا...

انفجار مهم ترین و اقتصادی ترین روش برای خردکردن سنگ در عملیات معدنکاری روباز است. بطور کلی، سنگ ها در اثر آزاد شدن حجم زیادی از انرژی در یک زمان بسیار کوتاه خرد می شوند. تنها 20% تا30% از این انرژی در شکستن و جابجایی توده سنگ مورد استفاده قرار می-گیرد، و بقیه آن به صورت لرزش زمین، لرزش هوا، پرتاب سنگ، عقب زدگی، سروصدا و گردغبار تلف می شود. آسیب های ناشی از انفجار جزو جدایی ناپذیر عملیات انفجار ...

موضوع و هدف این پایان نامه، معناشناسی واژگان سماء و أرض در قرآن کریم می باشد. معناشناسی در این پایان نامه، به دو شیوه انجام گرفته است: معناشناسی تاریخی و معناشناسی توصیفی. منظور از معناشناسی تاریخی، شناخت معنای اولیه و وضعی واژه و تطوّر معنایی آن در طول حیات لغوی اش می باشد. با توجه به بررسی های انجام شده در مرحله ی معناشناسی تاریخی، در دوره ی قبل از نزول قرآن، یعنی در دوره ی جاهلیت، سماء و أرض...

در این مقاله روشی جدید برای کنترل حالت لغزشی دینامیکی سیستم های غیرخطی با استفاده از رؤیتگر حالت لغزشی پیشنهاد شده است. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی با قرار دادن انتگرال گیر (یا فیلتر پایین گذر) قبل از سیگنال ورودی کنترل، لرزش حذف می شود.  با این حال، در کنترل حالت لغزشی دینامیکی مرتبه سیستم افزوده (سیستم با انتگرال گیر) یک واحد از مرتبه سیستم اصلی بیشتر است (در صورت استفاده از انتگرال گیر)، بن...