بسیاری از مسایل موجود در مباحث فیزیک,شیمی, وغیره پس از مدل سازی و یافتن مدل های ریاضی آنها به مسایل مقدار مرزی از نوع معادلات دیفرانسیل معمولی یا جزیی تبدیل می شوند اما متاسفانه شمار کمی از معادلات دیفرانسیل دارای جواب تحلیلی هستند و یا اینکه در برخی موارد جواب تحلیلی آنها به اندازه ای پیچیده است که استفاده از آنها در کاربرد های عملی برای پی بردن به رفتار جواب یا ساختار سیستم امکان پذیر نیست .ه...

امروزه ربات های موازی بخش مهمی از صنعت را تشکیل می?دهند و استفاده از آنها روز به روز گسترده تر میشود. علت توجه روزافزون به این نوع ربات ها، سرعت و دقت بالای آنها نسبت به ربات های سری است. برای بررسی دقت این نوع ربات ها و بالا بردن آن، در نظر گرفتن انعطاف پذیری ساختاری اعضای آنها حائز اهمیت است؛ زیرا ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری بازوها باعث انحراف از مسیر برنامه ریزی شده می گردد. در این تحقیق ...

پژوهش حاضر روی مسایل حمل و نقل و زنجیره تامین با روش های ابتکاری و فراابتکاری تمرکز دارد. ابتدا مساله حمل و نقل سه بعدی با هزینه ثابت مرحله ای معرفی می شود و به منظور حل مسأله در اندازهای بزرگ، روش های آزاد سازی لاگرانژ و تجزیه بندرز را پیشنهاد می کنیم. در ادامه این مسأله را به مسأله طراحی شبکه زنجیره تامین با حمل و نقل سه بعدی توسعه می دهیم. مسأله یک مسأله از نوع np-hard است. به منظور حل این م...

تکنیک سنجش از دور راداری به نام تداخل سنجی پلاریمتری روزنه مصنوعی (polinsar) ، همان طور که از نام آن بر می آید، شامل دو فناوری راداری مجزای پلاریمتری و تداخل سنجی است.این موضوع مشخص است که فاز یک تداخل نما با انتخاب پلاریزاسیون تغییر می کند و درنتیجه پارامترهای بیوفیزیکی و ژئوفیزیکی مهمی را می توان با تفسیر صحیح این تغییر استخراج کرد. در این تحقیق کاربردهای مختلفی در حوزه بهینه سازی همدوسی مورد...

در این پایان نامه خودروی تک چرخ با چهار درجه آزادی برای اولین بار به صورت غیر خطی و بدون خطی سازی مدل شده است. در تمامی مطالعات انجام شده، مدل خودرو به صورت دو یا سه درجه آزادی بوده که به علت محدودیت حرکتی یک عدد چرخ می باشد. در این پایان نامه مدل ارائه شده، توسط مکانیزم خاصی درجه آزادی بیشتری برای یک چرخ فراهم می کند. با استفاده از روش لاگرانژ و زوایای اویلر متوالی معادلات حرکت خودروی تک چرخ م...

هدف از این تحقیق ارتقاء تفکیک پذیری نتایج حاصل از برگردان به روش کمترین مربعات داده های دو بُعدی مگنتوتلوریک با استفاده از یک روش هموار سازی جدید است. این روش که متعادل سازی فعال نامیده می شود تلاش می کند تا با متعادل ساختن قیود در برگردادن به روش کمترین مربعات با توجه به حساسیت یک مسئله خاص به ارتقا توان تفکیک و پایداری نتایج حاصل از برگردان بپردازد. برای این کار از یک برنام? از پیش نوشته شده د...

مسایل مقدار مرزی یکی از مباحث خیلی مهم در زمینه های مهندسی و فیزیک ریاضی می باشند و در این بین مسایل خودالحاق به دلیل دارا بودن برخی ویژگیهای مطلوب برای حلشان، از جمله اینکه مقادیر ویژه مسئله الحاقی همیشه حقیقی بوده و توابع ویژه یک دستگاه متعامد تام می سازند، اهمیت ویژه ای دارند. در مباحث کلاسیک معمولا از روش نایمارک [3] برای تشخیص خودالحاق بودن مسئله اصلی استفاده می شود . اما در این روش چون رو...

در این پایان نامه نخست به معرفی و بررسی اولام معادله اویلر-لاگرانژ در فضاهای نرمدار میپردازیم و نیز یک نوع تعمیم یافته معادله تابعی درجه دوم را معرفی و پایداری آن را بررسی می کنیم. سپس در بخش اعظم پایان نامه به بررس نتایح به دست آمده در مورد پایداری اولام-گاوروتا-راسیاس برای نوع جدید معادله تابعی اویلر - لاگرانژ متعامد در فضاهای نرمدار و فضاهای متعامد خواهیم پرداخت. در نهایت نیز پایداری یک نوع ...

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک و به افراد ناتوان در حرکت کمک نماید. این پایان نامه به طراحی و ساخت یکی از این اگزواسکلتون ها برای مفصل زانو پرداخته و معادلات دینامیکی این ربات استخراج شده است. ساخت این ربات به دو بخش بریس و عملگر تقس...