ردگیری خط سیر ربات صنعتی با خطا و نوسان کمتر، از مسائل مهم در کنترل ربات است. به دلیل پیچیدگی زیاد و همچنین وجود نایقینی ها در دینامیک ربات، طراحی مدل گرای ربات، زمان بر بوده و پیاده سازی آن بسیار مشکل است. روش پیشنهادی، سعی در یادگیری آنلاین و سریع تر دینامیک ربات و تولید گشتاور مناسب بدون اطلاع از مقدار مطلوب آن دارد. روش پیشنهادی به منظور استفاده از توانایی های کنترل کننده های خطی، شبکه-های ...

توسعه  در پهنه ی سرزمین مجموعه تهدیداتی است که از منابع مختلف منابع طبیعی و انسانی به محیط وارد می شود.این تحقیق،با هدف مقایسه نتایج مکان یابی دفن پسماند شهر بوشهر به روش کنترل آلودگی مین سوتا و سازمانهای محیط زیست در سیستم اطلاعات جغرافیایی مورد بررسی قرار گرفت.روش کار کنترل آلودگی مین سوتا از دو گروه فاکتور تشکیل شده است.گروه اول 6 فاکتور حذفی اولیه و گروه دوم 7 فاکتور شرطی ثانویه،عدم برآورد ...

مقدمه: کاربرد ایمپلنت های دندانی در درمان بیماران بدون دندان روبه افزایش است، که نیازمند بررسی های رادیوگرافی وسیع می باشد و اغلب جهت ارزیابی ارتفاع، پهنا و ساختار استخوان در محل مورد نظر برای جای گذاری ایمپلنت، نیاز به استفاده از چندین تکنیک تصویربرداری وجود دارد. مطالعه ی حاضر با هدف مقایسه ی میانگین فاصله ی کف حفره ی بینی تا اپکس دندان سانترال ماگزیلا در رادیوگرافی های لترال سفالومتری، پانور...

چکیده در این پایان نامه جریان سیال و انتقال حرارت جابه جایی اجباری پیرامون یک استوانه ی دوار، دو استوانه ی دوار پهلوبه پهلو با دوران داخلی و دو استوانه ی دوار پهلوبه پهلو با دوران خارجی با استفاده از روش عددی برهم نهی شبکه ها حل می شود. هدف این مطالعه بررسی تاثیر پارمترهای عدد رینولدز، سرعت دورانی بی بعد، فاصله ی بی بعد و عدد پرانتل بر روی الگوی جریان و نرخ انتقال حرارت و پارامترهایی نظیر ضرای...

در این پایان نامه، یک تکنیک جدید خطی سازی در تقویت کننده های کم نویز فرکانس بالا ارائه شده است. در فرکانس های موج میلی متری به دلیل کاهش گین ذاتی ترانزیستور ها برای تامین بهره ی مناسب تقویت کننده از ساختار های چند طبقه استفاده می شود که این امر علاوه بر افزایش توان مصرفی، میزان خطسانی بلوک طراحی شده را نیز کاهش می دهد. بیشتر تکنیک های خطی سازی فرکانس پایین در این باند، مشخصات اولیه ی تقویت کنند...

 از آن جا که ویسکوزیته عامل مهمی در تعیین کیفیت رب گوجه فرنگی می‌باشد ، برای بسیاری از مصرف کنندگان ،  میزان ویسکوزیته عامل مهمی در خرید آن می‌باشد. به طوری که بعضی از خریداران عمده ی خارجی ، رب را با ویسکوزیته ی مشخص خریداری می‌کنند. همچنین ویسکوزیته ی ظاهری در پذیرش محصولات غذایی یک ویژگی مهم برای مصرف کننده محسوب می‌شود. با توجه به این که استاندارد مناسبی از قوام و ویسکوزیته ی رب گوجه فرنگی ...

اصله ی سنی زوجین بر باروری، تنظیم خانواده، رضایت از زندگی زناشو یی، طلاق و بیوه گی تأثیرگذار می باشد. با توجه به فاصله ی سنی نسبتاً بالای زوجین در استان اردبیل، این مقاله با استفاده از داده های سرشماری 1385 به بررسی عوامل اجتماعی و جمعیتی مؤثر بر فاصله ی سنی زوجین در میان زنان 49-15 ساله ی استان اردبیل پرداخته است. میانگین فاصله ی سنی زوجین در حدود 5 سال بود و در حدود 80 درصد از ازدواج ها، زنان ...

در بیشتر سیستم های کیسه ی هوا (airbag) در وسایل نقلیه، مخلوط گازی که کیسه ی هوا را پر می کند، از احتراق سریع یک سوخت جامد در درون یک محفظه ی احتراق بنام تولید کننده ی گاز تولید می شود. نقش تولید کننده ی گاز در واقع تولید گاز با فشار و دمای بالا و همچنین نرخ جریان جرم مناسب در یک بازه ی زمانی کوچکتر از 100 میلی ثانیه برای پر کردن محتوی کیسه ی هوای وسیله ی نقلیه است. از آنجایی که فرآیند تولید گاز...

موضوعِ این پژوهش، طراحی کنترل کننده یِ تکه تکه ی خطی دینامیکی از نوع تکه تکه ی $h_{i n f t y}$ برای سیستم های تکه تکه ی مستوی است. مسئله ی اصلی به صورت مجموعه یی از مسائل طراحی کنترل کننده های $h_{i n f t y}$ در نظر گرفته می شود و نشان داده می شود که می توان این مجموعه از مسائل را در قالب مسائلِ بهینه سازی محدب با قیدهای نابرابریِ ماتریس خطی بیان کرد که از طریق نرم افزارهای موجود به نحوی کارآمد قاب...

با توجه به افزایش استفاده از سیستم های خاک مسلح ژئوسینتتیکی در مناطق لرزه خیز، در این تحقیق به بررسی رفتار لرزه یی دیوارهای حایل قائم خاک مسلح شده با ژئوسینتتیک ها جهت پیشنهاد ضریب شتاب افقی معادل زلزله برای مدل پرداخته می شود. از آنجا که روش شبه استاتیکی، رویکردی مناسب و ساده برای معادل سازی تحلیل های دینامیکی شیروانی های خاکی است؛ در این تحقیق سعی شده است برای دیوارهای خاک مسلح، روشی مشابه جه...