اگرچه ربات های چرخدار قابلیت تحرک بالاتری نسبت به ربات های پادار دارند، ربات های چندپا نسبت به ربات های چرخدار این مزیت را دارند که می توانند در سطوح ناهموار نیز حرکت کنند.. امروزه در حوزه تحقیقات رباتیک، ربات های دوپا توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. در این بین یکی از مهم ترین و اساسی ترین موضوعات در این ربات ها، ایجاد مسیر پایدار است به نحوی که ربات در طول حرکت تعادل خود را از دست ندهد. یکی...

هدف: هدف از این پژوهش، بررسی اثر خستگی ناشی از تمرین بر میزان زاویه پشت پای افراد با ساختار پای طبیعی و چرخیده به خارج طی فاز اتکای دویدن بود. روش بررسی: تعداد 24 نفر از دانشجویان پسر دانشگاه بیرجند (13 نفر با ساختار پای طبیعی، 11 نفر با ساختار پای چرخیده به خارج) به‌صورت هدفمند و بر اساس شاخص افتادگی استخوان ناوی انتخاب، و پس از قرارگیری نشانگرهای مورد نظر، اطلاعات دو بعدی زاویه پشت پای آزمودن...

یکی از مسائل مورد علاقه محققین در علم هیدرولیک، بررسی نحوه حرکت ذرات رسوب و تغییرات شکل سطح بستر رسوبی (مورفولوژی) ناشی از جریان آب بالای رسوبات می‌باشد. در این مقاله به کمک روش لاگرانژی هیدرودینامیک ذرات هموار (SPH) جریان دوفازی آب-رسوب مدل‌سازی شده است. از ویژگی‌های روش‌های لاگرانژی می‌توان به قابلیت مدل‌سازی تغییرشکل‌های بزرگ و مرزهای حدواصل میان دو سیال مختلف و همچنین ردیابی ذرات در مدل‌های...

آمیزة افیولیتی حیدرآباد در زمین‌درز سیستان، در مرز میان بلوک‏‌های قاره‏‌ای لوت و افغان جای گرفته است. این آمیزه دربردارندة پریدوتیت‏‌های گوشته‏‌ای و توالی پوسته‌ای است. پریدوتیت‏‌های گوشته‏‌ای بیشتر شامل هارزبورژیت و هارزبورژیت سرشار از کلینوپیروکسن هستند و در جایگاه پشته میان‌اقیانوسی پدید آمده‏‌اند. این پریدوتیت‏‌ها تحت‌تأثیر محلول‏‌های گرمابی قرار ‏‌گرفته و دگرسان شده‏‌اند. در این منطقه، کان...

با توجه به اینکه حساسیت جوامع درباره چالش‌های پایداری و گسترش آن در حال افزایش است، توسعه شهرهای پایدار به‌عنوان چالش دیگری توسعه یافته است در این میان همواره آموزش به‌عنوان یکی از ابزارهای توسعه پایداری مطرح می‌گردد. در برنامه‌ریزی و اجرای آموزش برای پیشرفت پایدار، مدارس نقش گسترده‌ای ایفا می‌نمایند. هدف از این تحقیق ایجاد یک چارچوب و رتبه‌بندی مؤلفه‌های مربوط به مدارس پایدار در راستای توسعه ش...

زمینه و هدف: درد زایمان که دردی طبیعی، منحصر به فرد و چند فاکتوری است، قسمت اعظمی از اضطراب زنان سنین بارداری را متوجه خود کرده است. برای کاهش این درد دو روش کلی دارویی و غیر دارویی وجود دارد. از آنجاییکه روش های دارویی عوارض جانبی به همراه دارد، اخیراً توجه زیادی به روش های غیر دارویی شده است؛ از جمله آنها می توان به استفاده از توپ زایمانی اشاره کرد که شامل نشستن بر روی توپ و حرکت لگن می باشد. ...

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

چکیده ندارد.

مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گ...