در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

پایان نامه مزبور از بخشهای زیر تشکیل شده است : فصل اول: مقدمه. فصل دوم: استخراج ماتریس سختی. فصل سوم: استخراج ماتریس جرم. فصل چهارم: در نظر گرفتن اثرات مرتبه دوم و تعیین ماتریس سختی هندسی. فصل پنجم: آنالیز غیرخطی مصالح. فصل ششم: اجرای مثالها و بررسی نتایج. فصل هفتم: تعیین ماتریس سختی و جرم و سختی هندسی با استفاده از توابع شکل حقیقی. فصل هشتم: خلاصه و نتیجه گیری.

روش های متعارف طراحی لرزه ای در بیشتر کدها، بر پایه تحلیل های ارتجاعی و استفاده از یک نیروی استاتیکی معادل می باشند. این در حالیست که بیشتر سازه های متعارف در هنگام زلزله های قوی، جابجایی های غیرخطی بزرگی خواهد داشت و پاسخ خطی، نشان دهنده رفتار واقعی سازه در هنگام زلزله نخواهد بود. بنابراین استفاده از الگوی بار پیشنهاد شده در آیین نامه های طراحی لرزه ای متضمن استفاده بهینه از مصالح به کار رفته ...

حساسیت خطوط لوله‌ی فولادی در برابر خرابی ناشی از حرکات بزرگ زمین در زلزله‌های متعدد به اثبات رسیده است. در این زمینه برخی از پژوهشگران از فرضیات ساده‌کننده‌یی برای مدل‌سازی خط‌های لوله استفاده کرده‌اند. در این مطالعه شبیه‌سازی اثر گسلش بر لوله‌ی فولادی مدفون با دقت بیشتری بررسی می‌شود. در این بین مهم‌ترین عامل در تعیین ظرفیت پاسخ لوله، مدل‌سازی اندرکنش میان خاک و لوله است. از آنجا که تأثیر متقا...

در پایان نامه حاضر مسئله امکان فروافتادن عرشه پلها از تکیه گاههای الاستومر، مورد بررسی قرار گرفته است . و پس از شرح ویژگیهای رفتاری تکیه گاههای الاستومر، انوان مدلهای پیشنهادی برای ایده آل سازی تکیه گاهها مورد بحث ، قرار داده شده است . مطالعات به منظور بررسی امکان فروافتادن عرضه نمونه هایی از پلهای شهری موجود یا در دست احداث ، گسترش داده شده است . در این مطالعه سعی گردیده است مطالعات کمی در رژی...

امروزه استفاده از مصالح ژئوتکستایل به عنوان جایگزین مناسبی برای صافیهای دانه ای مطرح می باشد. با توجه به اهمیت کاربرد این مصالح، در این تحقیق سعی شده است تا نفوذپذیری و امکان گرفتگی مصالح ژئوتکستایل که به عنوان صافی در مجاورت مصالح زهکش با شرایط مختلف قرار گرفته است، بررسی شود. در این راستا، دستگاه آزمایش نفوذپذیری به منظور بررسی امکان گرفتگی مصالح ژئوتکستایل با بهره گیری از معیار astm-5101 با ...

با توجه به نقش حیاتی سدهای بتنی و تبعات فاجعه بار خسارت عمده این سازه ها، ارزیابی رفتار آنها بسیار حائز اهمیت می باشد.با توجه به اینکه در این نوع سازه ها حتی تحت بارهای بهره برداری نیز ترک هایی ایجاد می شود بنابراین فرض رفتار خطی برای سد باید با احتیاط و بر اساس قضاوت مهندسی صورت گیرد. از طرفی دقت آنالیز غیرخطی چنین سازه-هایی علی رغم وقت گیر بودن، وابسته به شرایط مرزی، هندسه و مشخصات مصالح است ...

با توجه به آن که دردستور العمل fema-356، برای تیرهای معمولی (تقویت نشده) مشخصات مفاصل پلاستیک، تعیین شده در این جا نیز سعی بر آن است تا برای تیرهای تقویت شده با مصالح frp نیز مشخصات مفاصل پلاستیک به صورت ساده شده ای تعیین شود تا بدین ترتیب با داشتن این مشخصات تیرهای تقویت شده بتوان به جای استفاده از تحلیل دینامیکی غیرخطی، ازتحلیل استاتیکی غیرخطی جهت آنالیز این اعضا استفاده کرد که این مسئله یعنی...

شن و ماسه مصالح مورد نیاز در عملیات ساختمانی، بتن سازی و بخصوص پروژه­های راه­سازی می باشد. بیشترین برداشت مصالح مورد نیاز از بستر رودخانه­ها و مصالح طبیعی صورت می­پذیرد. اما این برداشت­های بی­رویه باعث بروز مشکلات بیشماری در اکوسیستم و طبیعت گردیده است به طوری که امروزه برداشت مصالح رودخانه­ای در بسیاری از شهرها و کشورهای جهان ممنوع شده است. از این رو جوامع به سمت برداشت مصالح کوهی (شکسته) روی ...