در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

پدیده اسلاشینگ هنگامی اتفاق می افتد که مخزنی که بصورت جزئی از سیال پر شده است، تحت نیروهای خارجی پایا و یا گذرا قرار گیرد. در این حالت، سطح آزاد مایع حرکت نموده و به دیواره های مخزن برخورد کرده و با دیواره مخزن تبادل نیرو می نماید. در این پژوهش، یک مدل محاسباتی که قادر به شبیه سازی اسلاشینگ مایع در مخازن سه بعدی که دارای حرکت های خطی و زاویه ای تحت شتاب های خطی و زاویه ای ثابت و یا وابسته به زم...

در این مقاله‏ رفتار شکست مواد تابعی تحت شوک¬های حرارتی - مکانیکی مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. برای این منظور از معادلات ترموالاستیسیته کلاسیک کوپله استفاده شده است. این معادلات با کمک روش المان محدود توسعه یافته گسسته سازی شده و سپس با استفاده از روش نیومارک در قلمرو زمان حل شده¬اند. شبیه سازی مواد تابعی توسط مدل¬های میکرومکانیکی متداول برای مواد مرکب انجام شده است. در این مقاله کلی¬ترین...

در این مقاله آنالیز غیر خطی دو صفحه دایروی و حلقوی که توسط فنرهای پیچشی خطی به یکدیگر متصل شده اند و تحت بار یکنواخت نسبتاً بزرگ واقع شده‌اند مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به دخالت نیروهای غشائی معادلات دیفرانسیل حاکم بر مسئله به دو معادله دیفرانسیل غیرخطی کوپله می‌انجامد که به معادلات فون- کارمن معروف هستند. با به کارگیری پارامترهای مناسب، این جفت معادله به دوازده معادله دیفرانسیل غیرخطی م...

در سالهای اخیر کارهای نظری و عملی زیادی در فتوشمی مادون قرمز انجام شده است نتایج فوق امکان این مطالعه را بدست میدهد که آیا با بکار بردن اشعه لیزر با شدت زیاد در ناحیه مادون قرمز تحت شرایط انتخابی میتوان ملکولهای اجسام را بحسب دلخواه بعناصر سبکتر تجزیه کرد؟بهر حال بخاطر جلوگیری از افزایش درجه حرارت که الزاما پس از جذب اشعه با شدت زیاد تولید میشود قسمت اعظم این مطالعات بوسیله فتولیز ضربانی انجام ...

در این تحقیق فرآیند بالانس دینامیکی یک محور انعطاف پذیر به کمک کاربرد همزمان روش مودال N+2 صفحه ای، ضرایب تاثیر و اجزای محدود تشریح شده است. محور مورد نظر یک محور طویل بوده که با سرعت بالا ( 8000 دور بر دقیقه ) می چرخد و فرض صلب بودن در آن معتبر نیست. پس از ایجاد مدل اجزای محدود محور و با فرض وجود اثر جاذبه و نیروهای اینرسی منتجه از سرعت دورانی بالا، نامیزانی در آن ایجاد می گردد. اثر کیفی نامیز...

در این مقاله رفتار یک بارج شناور در موج و نیروهای هیدرودینامیکی وارده به آن، با استفاده از تئوری پتانسیل و مبتنی بر حل عددی المان مرزی به کمک نرم افزار Ansys Aqwa مورد بررسی قرار گرفت. معمولا شناورها در طول دوره بهره‌برداری خود تحت اثر امواج با ارتفاع‌ها و فرکانس‌های مختلفی قرار ‌می‌گیرند. همچنین با توجه به نوع و وزن بارهای مختلف، بارج در شرایط عملیاتی خود، آبخورهای مختلفی خواهند داشت. علاوه بر...