در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و و...

       امروزه با رشد فیزیگی شهرهای بزرگ و افزایش سفرهای درون شهری، مسئله حمل و نقل و دستیابی به یک الگوی مطلوب توسعه فضایی مبتنی بر حمل و نقل عمومی محور، اهمیت بسزایی دارد. در این راستا شناخت محدودیت های ساختاری-کارکردی شهرها در زمینه توزیع فضایی کاربری ها، خدمات و جمعیت، نحوه ایجاد تعادل بین ظرفیت های اقتصادی، اجتماعی و کالبدی شهر با پتانسیل های حمل و نقل، می تواند به راهبردهای توسعه فضایی مطل...

تخمین مناسب دبی جریان و رسوب در رودخانه‌ها به عنوان اطلاعات پایه برای بسیاری از طرح‌ها و پروژه‌های مهندسی رودخانه دارای اهمیت است. برای محاسبه بار بستر در رودخانه‌ها، روابط تجربی و نیمه‌تجربی زیادی توسعه یافته‌اند که بسته به شرایط هیدرولیکی و مشخصات رسوب در هر رودخانه، ممکن است برخی از این روابط نتایج بهتری ارایه نمایند. در این تحقیق با توسعه یک نرم افزار کاربر پسند، توانایی 27 رابطه موجود در ب...

رسوبگذاری از جمله فرآیندهای هیدرولیکی مهمی است که بسیاری از سیستم های فیزیکی و تاسیسات آبی را تحت تاثیر قرار داده و به عنوان یکی از بزرگترین مشکلات بهره برداری از منابع آبها در جهان مطرح است. هر ساله بالغ بر 20 میلیارد تن رسوب توسط رودخانه های جهان انتقال یافته و در سواحل ته نشین می شوند. حمل رسوب در رودخانه ها همواره آسیبها و خسارات زیادی را به دنبال دارد که مهمترین آنها عبارتند از : تخریب پله...

در دهه های اخیر بلندمرتبه سازی همواره به عنوان یک پدیده ی مهم و اساسی موردبحث بوده است. بدیهی است تغییر بی رویه کاربری زمین شهری و افزایش تراکم بی رویه در کاربری ها، مسائل و مشکلات بسیاری را در مقیاس شهر ایجاد می نماید. آنچه بیشتر بر این گونه ساخت وسازهای بدون برنامه تأثیر منفی می گذارد، عدم ملاحظه نسبت به موقعیت و یا ویژگی مکان هایی است که تقاضای افزایش تراکم و یا تغییر کاربری برای آن ها صورت ...

فرسایش بادی یکی از مهم­ ترین جنبه های تخریب اراضی است که مشکلات قابل توجهی را به­ ویژه در مناطق خشک و نیمه­ خشک به­ وجود آورده است. شناخت توزیع اندازه ذرات رسوب و همچنین فرآیندهای حمل ذرات، اهمیت زیادی در مدل­ سازی فرسایش بادی دارد. پژوهش حاضر به بررسی این موضوع بر روی دو نوع خاک با توزیع اندازه ذرات متفاوت که از اراضی زراعی و تپه ماسه­ ای نمونه­ برداری شده، با استفاده از آزمایش تونل باد، ­پردا...

به منظور بررسی فرسایش بادی در صحرا و طرح و ارزیابی فناوری های کنترل فرسایش بادی، مشاهدات جزئی از حمل ذره خاک و توزیع عمودی ذرات خاک فرسایش یافته مورد نیاز است. اهداف این پژوهش عبارت بود از: 1. توصیف یک ابزار برای اندازه گیری حمل ذرات خاک،bsne به عنوان یک گیرنده رسوب 2. تعیین توزیع عمودی رسوب فرسایش یافته بادی با ارتفاع در منطقه شرق اصفهان. گیرنده رسوب bsne یک نمونه بردار فرسایش بادی است، که موا...

رسوب شویی هیدرولیکی تحت فشار یکی از روش های تخلیه رسوبات نهشته شده در مخازن سدها است. در این روش با باز کردن دریچه تخلیه تحتانی رسوبات ته نشین شده در داخل مخزن سد از مجاورت دریچه به همراه جریان خروجی از دریچه خارج می شود. در این تحقیق با انجام آزمایش هایی بر روی مدل فیزیکی تأثیر استفاده از سازه نیمه استوانه در مقابل دریچه تخلیه تحتانی بر افزایش ظرفیت رسوب شویی تحت فشار هیدرولیکی در مخازن سدها م...

رسوب شویی هیدرولیکی تحت فشار یکی از روش های تخلیه رسوبات نهشته شده در مخازن سدها است. در این روش با باز کردن دریچه تخلیه تحتانی رسوبات ته نشین شده در داخل مخزن سد از مجاورت دریچه به همراه جریان خروجی از دریچه خارج می شود. در این تحقیق با انجام آزمایش هایی بر روی مدل فیزیکی تأثیر استفاده از سازه نیمه استوانه در مقابل دریچه تخلیه تحتانی بر افزایش ظرفیت رسوب شویی تحت فشار هیدرولیکی در مخازن سدها م...

     سازه‌های آبخیزداری از جمله پروژه‌های پر‌هزینه‌ای می‌باشند که با اهداف کاهش فرسایش و رسوب و کاهش سیل‌خیزی در حوضه‌های آبخیز احداث می‌گردند. از آنجا که ایجاد هر گونه سازه در بستر مسیل‌ها می‌تواند در تغییر رفتار سیل مؤثر باشد این تحقیق با هدف بررسی تأثیر ارتفاع سازه‌های اصلاحی بر ویژگی‌های سیل و آبراهه در حوضه آبخیز گرگاندوز صورت گرفت. بدین منظور از مدل هکرس برای شبیه‌سازی جریان در سناریو‌های...