هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات های توان بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می تواند الگوی راه رفتن آن ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه ای مطلوب آن ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و س...

یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی حداقل گردد. هدف این پایان نامه، تعیین مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه میباشد....

مطالعه حاضر به ردیابی عامل مرجع یک سیستم چندعاملی درون شبکه و متأثر از تأخیر زمانی بازه‌ای متغیر با زمان دارای نامعینی و در حضور اغتشاش می‌پردازد. در این مطالعه گراف ارتباطی بین عاملها، مستقیم فرض شده و با استفاده از یک روش تقسیم‌بندی بازه تأخیر، ضرایب غیرخطی‌ای که از نامعادله جنسن مشتق می‌گردند، تخمین زده شده و در نهایت با استفاده از روش‌های بهینه‌سازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظه کاری ...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

مطالعه حاضر به ردیابی عامل مرجع یک سیستم چندعاملی درون شبکه و متأثر از تأخیر زمانی بازه‌ای متغیر با زمان دارای نامعینی و در حضور اغتشاش می‌پردازد. در این مطالعه گراف ارتباطی بین عاملها، مستقیم فرض شده و با استفاده از یک روش تقسیم‌بندی بازه تأخیر، ضرایب غیرخطی‌ای که از نامعادله جنسن مشتق می‌گردند، تخمین زده شده و در نهایت با استفاده از روش‌های بهینه‌سازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظه کاری ...

در این مقالهبه طراحی مسیر پروازی در فاز موتور خاموش (فاز سُرِش) که در مدار انتقالی ماهواره‌برها و فضاپیماها به‌عنوان ابزار مهمی برای کاهش انرژی استفاده می‌شود، پرداخته شده است. با استفاده از پارامترهای مؤثر بر هندسة مسیر و استفاده از روابط حاکم بر مکانیک مداری، مقدار ضربه (اختلاف) سرعت در دوطرف مسیر (بین مدار اولیه و مدار نهایی) به‌صورت تابع پارامتریک از هندسة مسیر توصیف شده است و سپس با استفاده ...

ظهور شبکه ­های اجتماعی مکان­مبنا باعث تحولی عظیم در عرصه­ی فناوری اطلاعات مکانی شده است. این شبکه­ ها به‌واسطه‌ی اخذ و به‌روزرسانی داده‌های مکانی از سراسر دنیا، فرصت بی‌سابقه‌ای را برای ارائه سرویس‌های ﻣﺘﻨﻮع مکان‌مبنا از طریق تجهیزات همراه فراهم می­کند. یکی از مهم­ترین و کاربردی‌ترین سرویس‌های مکان‌مبنا، سرویس‌های راهیابی هستند. راهیابی یکی از مسائل رایج و برای هدایت پیوسته کاربر بدون حس گم­شدگ...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

مطالعه حاضر به ردیابی عامل مرجع یک سیستم چندعاملی درون شبکه و متأثر از تأخیر زمانی بازه ای متغیر با زمان دارای نامعینی و در حضور اغتشاش می پردازد. در این مطالعه گراف ارتباطی بین عاملها، مستقیم فرض شده و با استفاده از یک روش تقسیم بندی بازه تأخیر، ضرایب غیرخطی ای که از نامعادله جنسن مشتق می گردند، تخمین زده شده و در نهایت با استفاده از روش های بهینه سازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظه کاری ...

چارچوب‌های مرجع، نحوه شکل‌گیری دانش ساماندهی اشیاء در محیط را بر اساس حرکت فیزیکی شخص و یا شرایط محیطی که بازنمایی در آنجا اتفاق می‌افتد، نشان می‌دهد. این مقاله، شکل‌گیری چارچوب‌های مرجع در حافظه برای بازنمایی ساختار فضایی محیط‌های خارجی با مقیاس بزرگ را به علت کمتر پرداخته شدن در پیشینه پژوهش، عدم توجه به مقیاس فضاهای شکل‌گیری چارچوب‌های مرجع و نیز فقدان اعتبار اکولوژیکی در سایر پژوهش‌ها بررسی...