در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک بوده و از لحاظ نیروی انسانی ایمن و بهینه نیست به نوعی ربات نیاز است که توانایی بالا رفتن از این سازه ها را داشته باشند. در این مقاله ربات طراحی شده امکان انجام عملیات تعمیراتی...

چکیده       سیستم دیوار برشی فولادی یک سیستم باربر جانبی است که به سبب داشتن مزایایی از جمله شکل‌پذیری مناسب، سختی زیاد، میزان مقاومت برشی و جذب انرژی بالا همواره مورد توجه محققین بوده است. از سال 1980 میلادی که تحقیقات پایه برروی دیوار برشی فولادی بدون سخت‌کننده صورت پذیرفت، پیوسته پژوهشگران در صدد بهبود رفتار این سیستم، افزایش کارآیی و بهره‌وری آن بوده‌اند. از جمله اقداماتی که در جهت افزایش ک...

تا کنون مسائل زیادی با استفاده از تئوری میدان خطوط لغزش حل شده اند لیکن تمام این مسائل در حالت دوبعدی(کرنش صفحه ای و تنش صفحه ای) و متقارن محوری بوده اند. در این مقاله سعی شده است تا با بکارگیری روش میدان خطوط لغزش حلی جدید برای مسائل اکستروژن در حالت سه بعدی ارائه شود. برای این منظور ابتدا سطوح جریان که سطوحی تشکیل یافته از منحنی های مسیر عبور نقاط مادی موجود در مقطع ورودی تا رسیدن به مقطع خرو...

کبد یکی از بزرگترین و پیچیده ترین اعضاء بدن است. کبد دارای اعمال متعددی است که برای زندگی ضروری است بنابراین تحقیق بر روی روشی برای ساخت بافتی برای پیوند یا جایگزین کبد در مواردی که با مشکلات کبدی روبرو هستیم از جمله موارد با اهمیت در این زمینه می باشد که مهندسی بافت از جمله راههای پرکاربرد و موفقیت آمیز برای پیوند و جایگزینی اعضای مختلف بدن به شمار می رود. استفاده از فوق ساختارهای منسوجی به عن...

امنیت و پایداری سد بایستی به ازای سیل عبوری از سرریز تأمین گردد. در بسیاری از سدهای بزرگ ایران همانند سد شهید رجایی و کارون3 که در سالهای اخیر به بهره¬برداری رسیده¬اند در مواقع سرریز شدن سیلاب به نحوی عمل می¬کنند که جریان خروجی از سرریز آنها به صورت جت و به درون حوضچه¬ی استغراق ریزش می¬نماید. از مسائلی که در اثر جت ریزشی در پایین دست سازه¬های هیدرولیکی ایجاد می¬شود، استهلاک انرژی و فرسایش می¬با...

رسوب شویی هیدرولیکیتحت فشار یکی از روش های مؤثر برای رفع مشکل رسوب گذاری در مخازن سد می باشد، که تأثیر بسیار موضعی داشته و برای خارج کردن رسوبات نهشته شده اطراف ورودی آبگیر نیروگاه نیز به کار می رود. برای طراحی مناسب دریچه های تخلیه کننده ی تحتانی و سایر سازه های مرتبط با رسوب شویی هیدرولیکی مخازن، بررسی مشخصات حفره ایجاد شده در رسوب شویی تحت فشار امری ضروری به نظر می رسد. برای انجام این پژوهش ...

جسم هایی که در درون و یا روی سطح آن ها محرک و حسگر قرار گیرد و توانایی حس کردن و کنترل به هنگام داشته باشند، سازه های هوشمند گویند. در آغاز این پایان نامه، به رابطه های تنش و کرنش در صفحه های خمشی چندلایه ها پرداخته می شود. سپس، ویژگی های مواد مرکب و پیزوالکتریک بررسی خواهد شد. همچنین، مروری کوتاه بر رابطه سازی های سازه های هوشمند انجام می پذیرد. به دنبال این ها، جزءها و رابطه سازی پیشنهادی ساز...

این پژوهش روشی برای تخمین عمر شافت روتور اصلی بالگرد بر­اساس طیف استاندارد سازمان هوانوردی فدرال ایالات متحده آمریکا و بر مبنای روش عمر ایمن ارائه می‌کند. با توجه به بارگذاری غیرتناسبی و نرمی کم جنس شافت، از معیار صفحه بحرانی فیندلی استفاده شده ­است. اعمال این معیار به کمک تهیه یک کد مجزا به زبان طراحی پارامتری در نرم­ افزار انسیس میسر شده است. کد مذکور دامنه تنش برشی را براساس روش کوچکترین دای...

در این مقاله کمانش الاستیک-پلاستیک متقارن صفحة دایره ای توپر با ضخامت متغیر، با فرض صفحة نازک و بر اساس دو نظریة نموی و تغییرشکل بررسی شده است. بارگذاری به صورت فشار یکنواخت روی لبة خارجی و شرایط مرزی لبة خارجی به دو شکل ساده و گیردار در نظر گرفته شده است. تغییر ضخامت صفحه در راستای شعاعی به شکل توانی فرض شده است. برای کمینه کردن معیار انتگرالی یگانگی پاسخ، بر پایة روش ریلی-ریتز، یک تابع حدس شا...

موجبر مجتمع زیرلایه ای(siw) یک نوع جدید از ساختارهای هدایت کننده ی موج است که می تواند در مدارهای مجتمع مایکروویو و موج میلیمتری به کار برده شود که تا حدودی هم مزایای موجبر مستطیلی را دارد و هم بسیاری از معایب آن را ندارد. qی بالا، ساخت آسان و کم هزینه، حجم، وزن و سطح مقطع کم، قابلیت تولید انبوه، قابلیت ارتباط با مدارهای صفحه ای و غیر صفحه ای از جمله مزایای آن است. به همین دلیل در سالهای اخیر ب...