در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی، مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولاً غیر خطی می باشد، باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن...

یک شاخص وابستگی¬ که برای درک ساختار جامعه کاربرد دارد، اندازه¬گیری درجه هم پوشانی منابع مورد استفاده در میان گونه¬های مختلف آن جامعه است. یکی از رایج¬ترین منابع مورد اندازه-گیری جهت محاسبه¬ی هم پوشانی، غذا است. بررسی رژیم¬غذایی در مطالعات بوم¬شناختی یکی از اساسی¬ترین الزامات برای درک زیست¬شناسی گونه¬ها، تعیین ارتباطات تغذیه¬ ای و عملکرد اکوسیستمی می¬باشد که در آن حضور دارند. بررسی ریمه¬ها، یکی ...

انسان ها از گذشته های بسیار دور به این واقعیت مهم دست یافتند که برای گذران زندگی و گام نهادن به سوی ترقی به ایستی به عناصر تجارت، زراعت و صنعت توجه داشت. در قرون بعد ÷این باور ضرورت یافت که از میان سه عنصر یاد شده، کشاورزی و تولید مواد غذایی در اولویت قرار دارد. در این میان گیاه پنبه به عنوان یک محصول اساسی و استراتژیک از دیر باز مورد توجه بشر بوده است. این تحقیق به امکان سنجی کشت این محصول در ...

مقابله با مخاطرات محیطی همواره از دغدغه های اساسی مسئولان و برنامه ریزان هر کشور است. یکی از مخاطراتی که متاسفأنه به دلیل عملکرد تدریجی کمتر مورد توجه قرار می گیرد فرونشست است که درسال های اخیر به علت افزایش بهره برداری از آب خوان های کشور به صورت مشکلی شایع درآمده است. در این تحقیق تلاش شده است که امکان وقوع پدیده فرونشست و خطرات احتمالی آن به عنوان یک تهدید جهت پروژه های انسانی در محدوده دشت ...

زمین لغزش یکی از پدیده های طبیعی است که در تحول و فرسایش اشکال زمین مشارکت دارد. این پدیده زمانیکه جوامع انسانی را تحت تأثیر قرار میدهد میتواند به حادثه خطرناکی تبدیل شود. که موجب خسارات جانی و مالی وازجمله تخریب منابع طبیعی، تخریب مناطق مسکونی، از بین رفتن مزارع و زمینهای کشاورزی و جاده ها، تخریب پل ها، خطوط راه آهن، بسته شدن تونل ها، شکسته شدن سدها و تخریب دکل های برق و مواردی از این قبیل می ...

در این تحقیق، کمّی‌سازی عوامل محیطی و انسانی در وقوع و گسترش آتش‌سوزی جنگل در منطقه جنگلی حفاظت شده ارسباران، مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور با ترکیب داده‌های سنجش از دور و سیستم اطلاعات جغرافیایی، از باندهای انعکاسی و حرارتی تصاویر ماهواره‌</...

اخیراً تمایل به استفاده از غذاهای دریایی در رژیم غذایی رو به افزایش است. آلودگی محیط با فلزات سنگین و ورود آن‌ها به غذا نیز سلامت انسان را به خطر می‌اندازد. هدف از این مطالعه بررسی اثر باکتری لاکتوباسیلوس فرمنتوم ریز پوشانی شده و لیوفیلیزه شده به‌عنوان پروبیوتیک و لاکتالوز برجذب فلزات سنگین و پروفایل اسیدهای چرب ماهی قزل‌آلای رنگین‌کمان می‌باشد. به این منظور ماهی‌های خریداری‌شده به‌صورت...

محدوده مورد مطالعه در جنوب استان یزد در محدوده جغرافیایی ´20?30 الی ´40?30 عرض شمالی و´00?54الی ´40?54 طول شرقی واقع شده و در مجموع 52/1554 کیلومتر مربع مساحت دارد. از نظر توپوگرافی محدوده مورد مطالعه شامل سه واحد کوهستان، پایکوه و دشت می باشد، و از نظر شبکه هیدروگرافی شامل دو حوضه بوانات با زیر حوضه های مروست و هرابرجان و حوضه آبدر با زیر حوضه خبر را شامل می شود. از لحاظ زمین شناسی رسوبهای ...

مطالعه خزندگان و اتخاذ تدابیری برای حفاظت از آنها از اولویت های حفظ تنوع زیستی هر کشوری محسوب می شود. شهرستان سبزوار در غرب استان خراسان رضوی دارای غنای بالایی از مهرداران است. مطالعه حاضر، با هدف بررسی فون سوسماران شهرستان سبزوار با تأکید ویژه بر گونه های هم زیستگاه به مدت سه سال (1388 تا 1390) انجام شده است. نتایج نشان داد که 21 گونه سوسمار متعلق به 13 جنس و 5 خانواده در این شهرستان زیست می ن...

این پژوهش قصد دارد تا استحکام و سفتی استاتیکی و عمر خستگی اتصال چسبی تک لبه ای را با استفاده از مدل ناحیه چسبناک، تحت شرایط هندسی مختلف مورد ارزیابی قرار دهد. برای این منظور در شبیه سازی لایه چسب از مدل ناحیه چسبناک دو خطی بهره برده شده به نحوی که طی بارگذاری مود ترکیبی رفتار شکست چسب در مود iii با رفتار شکست آن در مود ii یکسان در نظر گرفته شده است. در ادامه، برای مدل سازی آسیب خستگی از زیر روا...