موضوع اصلی این تحقیق بر مبنای یک میز دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ موجود که دارای دو درجه آزادی در جهات سمت و فراز می باشد، بنانهاده شده است. میز دو درجه آزادی مورد نظر از قطعات و اجزای مختلفی تشکیل شده است که از آن جمله می توان به دو پتانسیومتر که هر یک از آنها در راستای یکی از محورهای آزادی میز، برای انداز ه گیری موقعیت گیمبال نسبت به بدنه پلتفرم قرار گرفته اند. همچنین دو ژیروسکو...

زمینه و هدف: همراهی اختلال بیش فعالی و نقص توجه (adhd) و اختلال افسردگی در مطالعات بالینی و اپیدمیولوژیک در منابع بزرگسال و اطفال گزارش شده است. با بررسی خویشاوندان درجه یک بیماران adhd، این مطالعه به منظور تعیین ارتباط با الگوهای خانوادگی همراهی بین اختلال بیش فعالی و نقص توجه و اختلال افسردگی انجام شد.روش بررسی: این مطالعه مورد شاهدی روی 208 کودک و نوجوان مبتلا به adhd 5 تا 17 سال مورد ارزیاب...

در این مقاله به منظور کاهش زاویه غلت و افزایش آستانه واژگونی خودرو به هنگام وارد شدن شتاب جانبی بالا، یک سیستم کنترلی طراحی شده است. بدین منظور دو عملگر الکتریکی چرخشی مشابه بر روی میله‏های پاد غلت سیستم تعلیق جلو و پشت خودرو قرار داده شده است. این سیستم با وارد کردن یک کوپل مخالف که بر شاسی خودرو وارد می‏کند، به صورت متغیر با زمان، شتاب جانبی را تا حد امکان کاهش داده و پایداری جانبی و آستانه و...

در این تحقیق رفتار دینامیکی سیستم حاصل از ترکیب تیر ساده دارای ترک عرضی باز با فرمول بندی تیر تیموشنکو و سیستم یک درجه آزادی جرم و فنر بصورت تحلیلی مورد بررسی قرار می گیرد.ترک بصورت فنر پیچشی بین دو بخش تیر فرض می شود که سختی آن وابسته به عمق نسبی ترک خواهد بود.سیستم جرم و فنر دارای مشخصات فیزیکی معلوم و محل قرار گیری معلوم است.برای حل مسئله لازم است ارتعاش آزاد تیر به صورت تحلیلی مورد بررسی قر...

در این مقاله یک روش جدید درونیابی پایدار برای طراحی خودخلبان مقاوم یک رهگیر ارائه شده است. روش ارائه شده برمبنای درونیابی بین نواحی مشترک پایدار کنترل‌کننده‌های محلی بوده و تضمین پایداری سیستم حلقه بسته را در کل فضا می‌نماید. برای پیدا کردن نواحی پایدار هر کنترل‌کننده محلی از ابزار v-gap metric استفاده شده و از روش کنترل‌کننده استاتیکی شکل‌دهی حلقه H∞ برای طراحی کنترل‌کننده‌های محلی استفاده شده...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک وسیله پرنده چرخان با یک دسته بالک تک صفحه ای (دو بالک در یک صفحه) کانارد نوسانی بررسی شده است. استفاده از تنها دو بالک کنترلی کانارد باعث کمتر شدن تعداد عملگرها، سبک شدن وسیله و در نتیجه کم شدن هزینه نهایی می¬گردد. با این وجود، کنترل این وسیله پیچیده خواهد شد. طیف وسیعی از این پیچیدگی¬ها ناشی از تداخل سیستمهای کنترل و هدایت است که از طریق تولید نیروها و گشتاو...

در این پایان نامه با استفاده از تکنیک همترازی تداخل به صورت کور در سمت گیرنده در کانال های همه پخشی توانسنیم حد بالای از درجه آزادی را برای یک کانال چهار کاربره چند پرشی را طراحی نماییم، و نشان داد که میزان ظرفیت کانال نسبت به سه کاربره آن افزایش یافته است.

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

در این نوشتار طراحی سیستم کنترل به روش‌های وارون دینامیک و شبکه‌ی عصبی برای یک موشک پدافند هوایی برد متوسط مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور، ابتدا با استفاده از روش وارون دینامیک با یک و دو حلقه‌ی پسخور، کنترل‌کننده‌یی طراحی شده است. سپس برای مقاوم‌سازی سیستم کنترل نسبت به نامعینی و دینامیک‌های مدل‌نشده، یک شبکه‌ی عصبی با لایه‌ی مخفی ــ براساس نظریه‌ی پایداری لیاپانف ــ به کنترل‌کننده‌...

پیچیدگی روزافزون سیستم ها و پیشرفتهای اخیر کامپیوترهای رقمی سبب توسعه روشهای تحلیلی جدید مخصوصا " روشهای عددی در تمام زمینه های مهندسی شده است . ولی موفقیت تمام این تحلیل ها تا اندازه ی زیادی بستگی به روش های عددی بکار گرفته شده برای حل سیستم معادلات همزمان دارد . به همین دلیل در سالهای اخیر تحقیقاتی در زمینه بهینه کردن روش حل سیستم معادلات انجام گرفته است . در این مقاله ابتدا یک آلگوریتم موث...