چکیده: مکانیزم های موازی بدلیل دقت، سفتی، تکرارپذیری، تحمل نسبت بار به وزن بالا، در صنعت محبوبیت یافته اند. تضمین دقت حرکتی این نوع رباتها، نیازمند اندازه گیری موقعیت و جهت گیری سکوی متحرک ربات در فضای کاری آن، به کمک یک ابزار اندازه گیری خارجی، جهت انجام پروسه کالیبراسیون سینماتیکی ربات می باشد. از میان انواع ابزارها و روشهای متداول اندازه گیری موقعیت و جهت گیری رباتها، استفاده از علم بینایی ...

استفاده از روش بارافزون در تعیین ظرفیت نهایی سکوهای دریایی با فرض اینکه بیشینه بار وارد شده برابر با حداکثر بار طراحی امواج باشد، به طور وسیعی در ارزیابی سازه‏ ها مورد استفاده قرار گرفته است. از آنجایی‏ که بارگذاری امواج ماهیت تناوبی دارد، نیاز است تا رابطه ‏ای منطقی بین نحوه بارگذاری در مدل با آنچه در عمل اتفاق می‏ افتد، وجود داشته باشد. در صورتیکه این بار به صورت استاتیکی به سازه اعمال شود، ا...

در این مقاله از سیستمی چند جسمی در محیط نرم افزار ADAMS برای مدل‌سازی رفتار غیرخطی توربین بادی با سکوی پایه کششی تحت باد و موج تصادفی استفاده شده است. برای بارگذاری ناشی از باد، داده‌های باد متلاطم توسط نرم افزار TurbSim استخراج و از ماژول AeroDyn برای محاسبه نیروهای برا و پسای پره‌های توربین استفاده شده است. مدل‌های آیرودینامیکی موجود در این ماژول، دربردارنده تئوری اندازه حرکت المان پره و دنب...

استفاده از ابزارهای کنترل یکی از راه‌های کاهش پاسخ‌های سازه‌های دریایی می‌باشد. استفاده از میراگرها در سازه‌های دریایی جاکت می‌تواند بدون تغییر در سختی سازه با افزایش میرایی به کاهش در پاسخ دینامیکی سازه کمک کند. در این تحقیق برای کاهش میزان جابه‌جایی‌های سکوی نفتی رسالت واقع در خلیج فارس تحت نیروی موج نامنظم از سیستم جداساز لاستیکی با ورقه‌های فولادی به همراه میراگر ویسکوز استفاده‌ شده است. از...

زمینه و هدف: هیپوکمپ به عنوان بخشی از سیستم لیمبیک دارای نقش اساسی در شکل‌گیری چندین نوع حافظه از جمله حافظه فضایی می‌باشد. گزارش‌های متعددی از اختلالات شناختی و حافظه در بیماران مولتیپل اسکلروزیس (ام اس) و نقش‌های آنتی‌اکسیدانی و بازسازی عصبی ویتامین‌های E و D3 منتشر شده است. هدف این مطالعه بررسی تأثیر تجویز توام ویتامین‌های E و D3 بر یادگیری و حافظه فضایی در تشکیلات هیپوکمپ موش صحرایی به دنبا...

سکوهای جکتی همواره در معرض نیروها و شرایط مختلف و خشن محیطی قرار دارند که با توجه به اهمیت این سکوها، مدنظر قرار دادن شرایط مختلف موثر و ارزیابی رفتار سکوهای موجود در قبال این شرایط و عوامل محیطی امری ضروری به نظر میرسد. یکی از این عوامل مهم، خوردگی اعضای فولادی این سکوها در دریاهاست. از دیگر عوامل موثر در رفتار یک سیستم، شرایط مرزی یا همان شرایط تکیه گاهی آن بوده و همچنین برخی از اعضای این سکو...

سابقه و هدف: ایسکمی مغزی، سومین علت مرگ و میر در کشورهای پیشرفته و یکی از علل اصلی معلولیت های درازمدت است. پژوهش حاضر، اثر سدیم بوتیرات را به عنوان مهار کننده هیستون داستیلازی بر یادگیری و حافظه فضایی در مدل ایسکمی مغزی هایپوکسیک بررسی کرد. روش بررسی: در این مطالعه تجربی، پنجاه سر موش صحرایی نر به 5 گروه کنترل، HI+Saline، 1/0HI+SB ،3/0HI+SB ، 6/0HI+SB  تقسیم شدند. جهت القاء مدل HI، پس از انسدا...

در این مقاله، روشی برای پایدارسازی تصویر در پریسکوپ زیردریایی با درنظر گرفتن اغتشاشات و نوسانات سطح دریا ارائه خواهدشد. این نوسانات می تواند تصویر دریافتی توسط پریسکوپ را ناپایدار کرده و اطلاعات دریافتی از اهداف دریایی، زمینی یا هوایی را تغییردهد. برای غلبه بر این مشکل نیاز به الگوریتم پایدارساز تصویری است که با تولید سیگنال های مرجع مناسب برای سروموتورها، حرکات نامطلوب تصویر را دفع‌کند. برای ا...

در سال های اخیر شبیه سازهای رانندگی کم هزینه برای کاربردهای آموزشی، تجاری و تفریحی بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. برخلاف سکوی شش درجه آزادی استوارت، ساختارهایی با درجات آزادی کاهش یافته، فاقد الگوریتم های کنترل حرکت اختصاصی بوده و عمدتا در آن ها از همان ساختار استاندارد کلی بهره گرفته می شود. الگوریتم کنترل حرکت شبیه ساز، وظیفه ی مدیریت نحوه حرکت سکو با توجه به خروجی های مدل دینامیکی خودرو را ...

نیروی تراست، یکی از مهمترین نیروهای دینامیکی است که در تمام دوره ی کارکرد توربین بادی بر آن وارد می شود. روش معمول جهت تعیین پاسخ نیروی تراست، استفاده از روش اجزاء محدود است. روش اجزاء محدود اگرچه از دقت بالایی برخوردار است اما بسته به مدل سازی فونداسیون و مدل سازی تغییرات نیروی محوری در برج توربین باد، می تواند حجم محاسبات را به شکل قابل توجهی افزایش دهد. در این مقاله برای کاهش حجم محاسبات و ا...