در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اض...

با تجدید ساختار یافتن بازار برق از ساختار انحصاری دولتی به بازاری رقابتی و در پی آن با ایجاد امکانات ارتباطی و نفوذ انرژی های تجدید پذیر و لزوم ارائه دوطرفه اطلاعات بین فروشندگان و خریداران در غالب شبکه هوشمند، سبب گشته تا شرکت کنندگان بیش از پیش نیازمند تخمین دقیق از رفتار پارامترهای دخیل در سوددهی خود باشند. از این میان، مدل سازی و پیش بینی قیمت و بار کاملاً ریسکی و همـراه بـا عدم قطعیت‎های مو...

در این تحقیق، کاربرد مدل پویایی سامانه برای پیش ­بینی اثرات اجرای سناریوهای مدیریت پوشش گیاهی بر ساختار اکولوژیک سیمای منظر بررسی شد. رودخانه حبله ­رود در استان­ های سمنان و تهران قرار گرفته است. سناریوهای مدیریتی مورد بررسی شامل حفظ وضع موجود، تراس­ بندی، تاغ­ کاری، بهبود پوشش گیاهی جوامع رودخانه، علوفه­ کاری، کپه­ کاری، کنتورفارو، درخت‌کاری، قرق، بذرپاشی، بذرکاری، باغ­ کاری و اگروفارستری می­ ...

 در گستره وسیع حوزه نوروز، کشورهایی که علاوه بر نوروز، در سایر شاخصه­های فرهنگی هم چون دین، حافظه تاریخی، مشاهیر، هنرها و غیره اشتراک دارند؛ تحت عنوان هسته مرکزی این حوزه، از پتانسیل­های بیشتری برای همسویی و همگرایی با یکدیگر برخوردارند. آینده اندیشی پیرامون این اشتراکات، می­تواند زمینه ساز این مهم باشد. در این پژوهش با استفاده از روش آینده پژوهی در پی پاسخ به این سوال بودیم که ، سناریوهای ممکن...

جمع¬آوری زباله شهری یکی از فعالیت¬های بزرگ شهرداری¬ها است که شامل هزینه¬های کلان و مشکلات عملیاتی بسیاری است. انجام عملیات جمع¬آوری و دفع به دلیل وجود هزینه¬های سرمایه¬گذاری (مانند ناوگان وسایل نقلیه)، هزینه¬های عملیاتی (مانند سوخت، نگهداری و تعمیرات) و ... بسیار گران¬قیمت است. در این پژوهش، مسأله مسیریابی کمان که یکی از مهم¬ترین مسائل مسیریابی با کاربردهای فراوانی در دنیای واقعی از قبیل جمع-آ...

یکی از عوامل ایجاد بحران منابع آب، عدم توجه به بعد اجتماعی حکمرانی آب است. در این پژوهش به ارزیابی اجتماعی سناریوهای حکمرانی آب زیرزمینی پرداخته شده است. برای این منظور در گام اول سناریوهای حکمرانی آب زیرزمینی با مشارکت بازیگران و با توجه به هم‌بست بخش منابع آب با دو بخش غذا و انرژی تعریف شدند. سپس عملکرد سناریوهای مختلف حکمرانی آب زیرزمینی از نظر بعد اجتماعی، مورد ارزیابی قرار گرفت. بدین منظور...

فلز کروم، به دلیل کاربرد گسترده در صنعت، آلاینده ای جدی برای محیطزیست شناخته شده است. گیاه پالایی روشی کارا، اقتصادی و سازگار به لحاظ زیستی برای پالایش خاک های آلوده است. تحقیق حاضر با هدف بررسیتوانایی استخراج فلز کروم (vi) از خاک آلوده با قلمه های ریشه دار یک سالۀ سپیدار و در حضور کوکوپیت، خاکبرگ و پیت ماس به مثابۀ مواد آلی اجرا شد. سه بستر کاشت بهبودیافته (خاک و کوکوپیت، خاک و خاکبرگ، خاک و پ...

نیروگاه مشهد به عنوان اولین واحد نیروگاهی استان خراسان، در زمینی به وسعت 35 هکتار، در شرق مشهد، در ابتدای بلوار سرخس واقع شده است که در حال حاضر با توسعه ی شهر مشهد در محدوده ی شهری قرار گرفته است. قدمت نیروگاه و راندمان پایین آن به علت عدم بهره گیری از حداکثر ظرفیت تولید خود(ناشی از عدم تناسب میان افزایش بار شبکه 63 کیلوولت خراسان و افزایش ظرفیت خطوط انتقال اطراف نیروگاه مشهد با توجه به موقعیت...

شرایط اقلیمی به طور بارزی بر رشد و عملکرد گیاهان زراعی تأثیر گذار هستند و تغییر اندک شرایط جوی ممکن است اثر زیادی بر عملکرد داشته باشد. برای تصمیمات مدیریتی مناسب جهت سازگاری با تغییر اقلیم، ابتدا بایستی میزان اثرات این پدیده را ارزیابی کنیم و سپس آن را بررسی کنیم که برای هر منطقه چه محصولی را در چه تاریخی کشت کنیم تا کمترین آسیب را از تغییر اقلیم متحمل شویم. لذا در این تحقیق به ارزیابی عملکرد ...