در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این پایان نامه، با استفاده از مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی رفتار تغییر شکل های پیش رونده در لوله های زانویی تحت فشار داخلی ثابت و ممان دینامیکی سیکلی خارج از صفحه خمش در فرکانس های مشابه اثرات زلزله توصیف می شود. زانویی دارای قطر خارجی 3/60 میلی متر و ضخامت های 91/3 و 54/5 میلی متر و برای هر ضخامت دو شعاع خم هندسی (بلند و کوتاه) مطرح است. اثر ممان خمشی خارج از صفحه در انتهای زانویی 90 د...

رفتار الاستوویسکوپلاستیک مواد مرکب زمینه فلزی با نسبت های منظر الیاف متنوع، با وجود آسیب فاز میانی تحت اثر بارگذاری چند محوری به وسیله یک مدل میکرومکانیکی سه بعدی وابسته به زمان بررسی می شود. المان حجمی نماینده ماده مرکب شامل سه فاز الیاف، زمینه و فاز میانی الیاف/ زمینه می باشد. اثرات تنش پسماند حرارتی ناشی از فرایند ساخت ماده مرکب در این تحلیل منظور می شود. الیاف و فاز میانی به عنوان یک ماده ا...

هدف از این مقاله بررسی توان تبیین معیارهای نقد شوندگی سهام در قبل و بعد از تصمیمات افزایش سرمایه به روشهای حق تقدم و سهام جایزه و ترکیبی از هردو  است.  برای این منظور 5 معیار نقد شوندگی سهام  شامل تعداد سهام معامله شده، ارزش سهام معامله شده، تعداد روزهای معامله شده ، دفعات معاملات و تعداد خریداران در یک ماه قبل از بسته شدن نماد و یک ماه بعد از باز شدن نماد به دنبال مصوبات مجامع فوق العاده برای ...

پیش­بینی مناسب اندازه نیروها در عملگرهای خطی با اهداف انتخاب موتورهای مناسب و یا طراحی سازه سامانه حرکتی شبیه­سازهای پرواز، از اهمیت قابل­توجهی برخوردار است. در این مقاله تحلیل دینامیک معکوس سامانه حرکتی 6 درجه آزادی استوارت – گوف با رویکرد نیوتن – اولر مطابق با فرمول­بندی اجزای بازوی ماهر و سکوی متحرک با چشم انداز کاربرد در شبیه­سازهای پرواز ارائه شده است. در شبیه­سازی سامانه نرم­افزاری تهیه ش...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

مقدمه و اهداف یکی از شایع ترین ناهنجاری ­های اندام تحتانی زانوی پرانتزی (ژنوواروم) می باشد، که اختلال در راستای طبیعی ساق پا محسوب می شود. از آنجائیکه کنترل پاسچرمی­تواند تحت تاثیر ناهنجاری­های زانوی پرانتزی و زانوی ضربدری از راه ایجاد چرخش داخلی و خارجی درمفاصل مچ پا و پا گردد، در این تحقیق تعادل و سینماتیک راه رفتن بیماران دارای زانوی پرانتزی بررسی شد. مواد و روش ها تعداد 15 نفر مرد دارای زان...

هدف از این مقاله بررسی توان تبیین معیارهای نقد شوندگی سهام در قبل و بعد از تصمیمات افزایش سرمایه به روشهای حق تقدم و سهام جایزه و ترکیبی از هردو  است.  برای این منظور 5 معیار نقد شوندگی سهام  شامل تعداد سهام معامله شده، ارزش سهام معامله شده، تعداد روزهای معامله شده ، دفعات معاملات و تعداد خریداران در یک ماه قبل از بسته شدن نماد و یک ماه بعد از باز شدن نماد به دنبال مصوبات مجامع فوق العاده برای ...

تونل قمرود به طول کلی 7/35 کیلومتر بخشی از طرح بزرگ انتقال آب از سرشاخه های حوضه دز به شهر قم است. برای حفاری قطعه 2 آن به طول 700+6 کیلومتر امکان استفاده از روش حفاری مکانیزه بررسی شده است. برآورد میزان مچاله شوندگی در مسیر قطعه دوم تونل قمرود نشان دهنده امکان رخ دادن پدیده مچاله شوندگی در متراژهای زیادی از مسیر تونل است. در این مقاله به منظور انتخاب نوع دستگاه حفر تونل تمام مقطع بررسی فنی و ا...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...