در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

ارزیابی تأثیر طول دوره دوربینی از آوردهای آینده رودخانه بر حداقل ظرفیت مخزن مورد نیاز برای تأمین بده آب معلوم در سطح اعتمادپذیری مشخص موضوع این تحقیق است. این مساله را می توان در قالب یک مدل برنامه ریزی خطی عدد صحیح (milp) با سری معلوم از آورد رودخانه فرمول بندی کرد. حل این مدل با سری زمانی بلندمدت با n گام زمانی، نماینده جواب متناظر با اطلاع کامل از آورد رودخانه در افق n گام زمانی آینده می باش...

تحلیل کشسانی ـ خمیری مخازن تحت فشار نقش مهمی در طراحی آنها دارد. برای انجام این تحلیل استفاده از یک روش محاسباتی مناسب ضرورت دارد. «نگاشت برگشتی» یک روش محاسباتی مناسب برای تحلیل مسائل غیرخطی است. در این تحقیق با استفاده از این روش یک استوانه‌ی جدارضخیم تحت فشار داخلیِ تغییر به‌صورت کشسانی ـ خمیری تحلیل شده است. رفتار ماده، غیرخطی با سخت‌شوندگی سینماتیک فرض شده است. از مدل فردریک ـ آرمسترانگ برا...

در مقاله کنونی، رفتار دینامیکی ورق کامپوزیتی چندلایه با میرایی سازه ای ویسکوالاستیک در برابر ضربه کم سرعت ناشی از برخورد یک جسم کروی، مورد بررسی قرار گرفته است. قانون تماس هرتز ابتدا جهت در نظر گرفتن اثر سختی لایه های زیرین بر سختی ناحیه تماس، تصحیح و سپس به فرم غیرخطی بکار گرفته شده است. مدل انتگرال سلسله مراتبی ولترا برای توصیف رفتار ویسکوالاستیک مواد به کار رفته و برای مدلسازی دقیق تر رفتار ...

از مهم ترین چالش­ها در پروژه­های عمرانی، علاوه بر طراحی و اجرای آن ها، کنترل ایمنی و پایداری اجزای مختلف آن در طول دوران ساختمان و بهره­برداری است. هدف این تحقیق، تدقیق سطح ایستابی آب در بدنه و تکیه­گاه­های سد خاکی شاه­قاسم واقع در نزدیکی شهر یاسوج با استفاده از داده­های ثبت­شده است. درون یابی با روش­های زمین آماری کریجینگ ساده، کریجینگ معمولی و میانگین متحرک وزنی برای مدل­های کروی، نمایی و گوس...

مدارک مستند فراوانی بر اساس مطالعات دفتری و مشاهدات میدانی وجود دارد که نشان می دهد محیط خاکی زیرین سازه ها و پدیده اندرکنش خاک و سازه در هنگام وقوع زلزله نیروهای لرزه ای وارد به سازه را افزایش داده بطوری که این افزایش در موارد زیادی به خرابی و فروریزش سازه منجر شده است. در این مقاله سعی شده است اثرات رفتار غیر خطی خاک بر پاسخ دینامیکی سازه های بلند با در نظر گرفتن اندرکنش دینامیکی خاک و سازه...

آسیب های داخلی را می توان ناشی از حضور و گسترش ترک ها و حفره های میکروسکوپی که سرانجام باعث شکست قطعه می شوند، دانست. برای بیشتر مواد فلزی، رفتار ماده ترکیبی از واکنش های ترد و نرم و مد کمکی است که به میزان چشمگیری وابسته به دما و نرخ بارگذاری است. یکی از مهم ترین این مدها که باعث تخریب مواد در فلزات می شود، آسیب خستگی است و معمولاً در سازه های مکانیکی که تحت چرخه های بارگذاری و یا دمایی به تعدا...

کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

در دیوارهای برشی فولادی نیمه مقید، ورق دیوار به ستونهای اصلی قاب متصل نمی شود و در عوض به ستونهای فرعی که صرفاً برای ایجاد میدان کشش در ورق استفاده می شوند، وصل می شود. در این مقاله، رفتار پس کمانشی و مقاومت نهایی دیوارهای برشی فولادی نیمه مقید با ضخامتهای متفاوت ورق و تنش تسلیم های گوناگون براساس روشهای تحلیلی مدل مدل نواری و روش عددی (اجزاء محدود) مورد مقایسه قرار گرفته اند. نتایج بیانگر سا...