در این تحقیق، کارکرد سه نوع رزین کاتیونی شامل na+ ، h+ ویک نوع رزین ترکیبی بررسی شده است. به علت استفاده زیاد و روزمره از آب، کیفیت بالای آن مهم است. از یونهای مهم و موثر آب که استفاده صنعتی و خانگی دارد می توان به، یونهای کلسیم و منیزیم اشاره کرد. افزایش بیش از حد کلسیم و منیزیم در آب، آب را به آب سخت تبدیل می کند، که منجر به رسوب گذاری در ظرف حاوی آن می شود. به همین دلیل کاهش این یونها و رسان...

سختی دانه یکی از مهم ترین خصوصیات کیفی گندم نان است که به وسیله آن طبقه بندی تجاری و نوع فرآورده نهایی تعیین می گردد. این صفت به وسیله دو ژن کاملاً پیوسته پوروایندولین a و پوروایندولین b کنترل می شود. آلل های نوع وحشی این دو مکان ژنی موجب فنوتیپ بافت دانه نرم می شوند و بروز جهش در هر یک از این دو مکان ژنی باعث سخت شدن بافت دانه می گردد. به دلیل اهمیت این صفت، 61 رقم تجاری و 92 توده بومی خالص ایر...

مقدمه: کنترل پلاک دندانی تنها بوسیله روش مکانیکی کافی نبوده و استفاده از دهانشویه ها نیز توسط بیماران توصیه می شود. بعضی از مطالعات نشان داده اند که هر دو نوع دهانشویه الکل دار و بدون الکل می توانند باعث کاهش سختی سطح کامپوزیت ها شوند. هدف از این مطالعه بررسی تاثیر سه نوع دهانشویه بر روی سختی سطح چهار نوع کامپوزیت می باشد. روش بررسی: 60 نمونه از هر کدام از کامپوزیت های p60، z350 ،z250, ، z100با...

در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...

ربات های پوشیدنی به ربات هایی اطلاق می شود، که به منظور توان افزایی و یا توان بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. ای...

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...

در این پژوهش با بهره‌گیری از مدل رفتار مادی چابوچه و نیز با استفاده از روش اجزاء محدود به بررسی فرایند اتوفرتاژ پرداخته شده است. نتایج حاصله با نتایج مدل کشسانیـ خمیری کامل مقایسه شده است. دقت این مدل‌ها در پیش‌بینی تنش پسماند ایجاد شده، با استفاده از روش تجربی )اندازه‌گیری با روش سوراخ‌کاری مرکزی( بررسی شده است. یافته‌ها نشان می‌دهند که در مدل کشسانی ـ خمیری کامل، با توجه به رفتار کاملاً خمیری ...

در این مطالعه سعی شده است تا تحقیقی بر روی برخی پارامترهای بیومکانیکی این رشته ورزشی انجام گیرد. در این مطالعه پارامترهای سینماتیکی، سینتیکی، نیروهای داخلی عضلات و میزان تحریک و سیگنال های الکتریکی عضلات مورد بررسی و تحقیق قرار گرفته است. آزمایش و تست با استفاده از امکانات موجود در مرکز سنجش آمادگی جسمانی کمیته ملی المپیک واقع در مجموعه ورزشی انقلاب انجام شده است. در این مطالعه از سه پرنده طول ...