ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

باتوجه به مبان ی نظری مدیریت استراتژیک، سه مجموعه دیدگاه در رابطه با دستیابی به مزیت رقابتی قابل شناسایی و تبیین است : دیدگاه محیطی، دیدگاه قابلیت های سازمانی و دیدگاه هوشمندی رقابتی که نظرات و کانون تجزیه و تحلیل دو دیدگاه نخست را با یکدیگر تلفیق و ترکیب می کند. باتوجه ب ه جهانی شدن بازارها، توسعه قلمرو رقابت، فراگیر شدن سیستم های اطلاعاتی و اهمیت یافتن شایستگی های درون شرکتی، هدف این تحقیق، ت...

خانواده ای از تعمیم های مفصل FGM موسوم به خانواده نیمه پارامتری وجود دارد که توسط تابع مولد پایه-توزیع ایجاد می شود. این مولد ها عموماً برای توزیع های متقارن بررسی شده اند و انعطاف پذیری کمی دارند. در این مقاله روشی برای به دست آوردن توزیع های نا متقارن پیشنهاد می کنیم که انعطاف پذیری مولدهای توزیع-پایه و در نتیجه مدل را افزایش می دهد. علاوه براین، روشی برای تعمیم مولد ها درحالت کلی ارائه خواه...

معادلات برای منیپولاتورهای صلب و منیپولاتورهای با لینک انعطاف پذیر با سختیهای متفاوت استخراج می گردد و گشتاور و ارتعاش مینیمم برای این منیپولاتورها محاسبه می شود. به منظور بررسی صحت نتایج بدست آمده، شبیه سازی به جهت مقایسه ی منیپولاتورهای انعطاف پذیر با لینکها با سختیهای مختلف و منیپولاتورهای صلب معادل، توسط نرم افزار matlab انجام می شود. یک منیپولاتور تک لینکی انعطاف پذیر توسط دانشجویان قبلی س...

تحقیق حاضر به بررسی گذشته مدارس ایران که به نسبت زمان حال از پویایی و مطلوبیت بیشتری برخوردار بودند می پردازد و به منظور پاسخگویی به تحولات گسترده روش های آموزشی دنیای امروز، ضرورت بهره گیری از عامل انعطاف پذیری در محیط های یادگیری را مورد تاکید قرار داده، در این راستا برای تبیین دقیق این ایده، برخی از مطالعات در زمینه روند شکل گیری مدارس و همچنین سیر تحول آموزش نمایش و نقاشی که دو موضوع اصلی ا...

استفاده از اجزای هدایت آئرودینامیکی در پرتابه ها به جهت امر کنترل پرتابه بسیار موردتوجه است. ازجمله اجزای هدایت آئرودینامیکی استفاده از بالک کانارد می باشد. در سال های اخیر ایده استفاده از دماغه انعطاف پذیر برای هدایت پرتابه هاموردتوجه محققان قرار گرفته است. در تحقیق پیش رو تحلیل آئرودینامیکی برای هر دو نوع مکانیسم هدایت صورت گرفته است و سپس به ارزیابی و مقایسه این دو طرح پرداخته شده است. نتایج...

دیوار‌های برشی بتن آرمه رایج ترین سیستم مقاومت در برابر بار های جانبی در سازه های بلندمرتبه هستند. در سال های اخیر متدلوژی‌های طرح لرزه ای توجه بیشتری بر محدود کردن دریفت سازه در زلزله دارد. سختی درون صفحه ی بسیار زیاد این المان ها و نقش آن ها در باز توزیع نیروها از ستون ها به دیوار باعث کنترل دریفت بسیار عالی در سازه می گردد. آنالیزهای غیر خطی ابزار قدرتمندی در پیش‌بینی رفتار دیوار برشی بتن ...

در این مقاله، از ربطه های هندسی ساده برای تعیین ابعاد و هندسه ی یک سازه مشبک مخروطی استفاده شده است و با استفاده از همین رابطه ها و رابطه ی کلاسیک بار کمانشی یک تیر اویلری، بارکمانش بحرانی یک سازه پوسته ای مشبک مخروطی از موادمرکب تحت بار محوری، با روش تحلیلی محاسبه شده است. در ادامه نتایج این تحلیل با نتایج حاصل از آزمایش و نتایج حاصل از تحلیل المان مقایسه شده است. در این مقاله، با بهدست آوردن ...

استفاده ازمشخصات دینامیکی یک سازه، در روش تحلیلی مبتنی بر معیار تغییر مکان مستقیم زمان کمتری را نسبت به تحلیل های تاریخچه ی زمانی می طلبد. استفاده از روش های خطی، دانستن زمان تناوب و نسبت میرایی مؤثر برای شکل پذیری و سرویس دهی موردنظر یک ساختمان می تواند پاسخ غیرخطی سازه را ارائه دهد. بنابراین محاسبه ی سختی مؤثر و درصد ترک خوردگی در یک سازه ی بتن مسلح، با توجه به مشخص نمودن مقدار زمان تناوب مؤث...

برنامه ریزی تولید و فعالیت های نگه داری و تعمیرات، دو موضوع مهم در صنایع تولیدی هستند. در اکثر مطالعات انجام گرفته در زمینه ی مسأله ی کار کارگاهی انعطاف پذیر (fjsp)، فرض شده است که ماشین ها همواره در دسترس هستند، اما در دنیای واقعی این گونه نیست و ممکن است ماشین ها در طی دوره هایی از افق برنامه ریزی به دلایل مختلف از جمله نت پیشگیرانه (pm) و همچنین خرابی های تصادفی در دسترس نباشند. در این تحقیق...