در پایان نامه حاضر، پلی استایرن با استفاده از پلیمریزاسیون رادیکال آزاد و رادیکالی انتقال اتم سنتز شد. همچنین از روش شبیه سازی مونت کارلو برای شبیه سازی هر دو فرآیند و بررسی اثر پارامترهای واکنشی بر سینتیک و خواص پلیمر استفاده شد. اثر افزایش ویسکوزیته سیستم و طول زنجیر بر ثابت سرعت اختتام در هر دو فرآیند به صورت جداگانه و همزمان مورد مطالعه قرار گرفت. بهترین سازگاری نتایج شبیه سازی با داده های ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

در این مطالعه به بررسی اثر تغییرات خواص فیزیکی سیال از جمله لزجت سینماتیکی و ضریب پخش حرارتی بر روی ناپایداری اولیه جریان جابجایی آزاد رایلی بنارد به صورت نیمه تحلیلی پرداخته شده است. بر این اساس معادلات حاکم بر لحظه شروع جابجایی آزاد با استفاده از پارامترهای اغتشاش دما و اغتشاش سرعت و با حل پایه هدایت خالص محاسبه گردیده است. با کمک تئوری پایداری خطی و شرط پایداری در فضای موج گونه، می توان کمین...

همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

از رزین اپوکسی به عنوان سازگار کننده برای برقراری پیوند بین دو فاز استفاده گردید. از طرف دیگر فرآیند پلیمریزاسیون در فاز جامد شرایط مناسبی را برای واکنش میان زنجیرهای دو پلیمر ایجاد کرده در حالیکه خطر تخریب زنجیرهای پلیمری در این فرآیند وجود ندارد. برای بررسی تاثیر پلیمریزاسیون در فاز جامد آمیزه های بدست آمده از میکسر تحت این فرآیند قرار گرفتند. خواص رئولوژیکی و مورفولوژیکی مخلوط پلیمری pet/pa6...

پلی وینیل کلرید (pvc) دومین ترموپلاستیک پرمصرف در جهان بعد از پلی اتیلن است و در چهل سال گذشته نقش کلیدی در توسعه صنعت پلاستیک داشته است. pvc به دلیل دارا بودن ویژگی هایی از قبیل قیمت پایین، قابلیت تغییر فرمولاسیون، استحکام بالا، امکان اصلاح خواص مکانیکی و مقاومت در برابر شعله دارای کاربردهای گسترده ای در لوله ها، کابل های الکتریکی، عایق سازی سیم های مسی، ساخت چارچوب پنجره ها، آجر کف وپوشش های ...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی همانند خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. برخلاف ربات های رایج که از اتصال بازوهای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. در این تحقیق به طراحی، تحلیل و کنترل یک ربات با ستون فقرات پیوسته پرداخته شده است...

امروزه با ظهور انواع مختلف خرده فروشی ها و فروشگاه های زنجیرهای، رقابت در عرصه این صنعت نسبت به گذشته بسیار شدیدتر گشته است. بنابراین تلاش برای افزایش میزان وفاداری مشتریان به فروشگاه مهمترین چالش هر خرده فروشی است. از طرفی پژوهشهای انجام گرفته اثبات میکند که تصویر ذهنی مشتری از یک فروشگاه بر میزان وفاداری وی به فروشگاه بسیار تأثیرگذار است. پژوهش حاضر که پژوهشی توصیفی تحلیلی، از شاخه - همبستگی ...