در این مقاله، با استفاده از مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی رفتار تغییر شکل های پیش رونده در لوله های زانویی از جنس فولاد کربنی تحت شرایط فشار داخلی ثابت و ممان دینامیکی خارج از صفحه در فرکانس های مشابه اثرات زلزله مورد بررسی عددی قرار می گیرد. زانویی ها دارای قطر خارجی 3/60 میلی متر و ضخامت های 91/3و 54/5 میلی متر بوده و برای هر ضخامت دو شعاع خم هندسی (بلند و کوتاه) در نظر گرفته شده است. ممان ...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه مکانیزم بردار-گذار میوه است، به طوری که بتوان میوه را از مکان مشخصی به مکان دیگر، با حداقل آسیب به بافت میوه انتقال داد. روش کار به این صورت است که ابتدا گیرنده مکانیکی گریپر (gripper) با طرحی مناسب که بتواند میوه هایی به قطر 5 تا 9 سانتی متر را به صورتی مطمئن در برگیرد طراحی و ساخته شد. ویژگی این گریپر باید به گونه ای باشد که میوه را بدون آن که صدمه ای ب...

در این تحقیق، رفتار انباشتگی کرنش درلوله­­ های سه­راهی از جنس فولاد کربنی ساده تحت فشار داخلی و ممان­های دوره ای مورد بررسی قرار گرفته است. مدل کرنش سختی سینماتیکی غیرخطی برای بررسی رفتار پلاستیک لوله­های سه­راهی بکار برده شده است. پارامترهای ثابت مدل کرنش سختی از روی سیکل­های پایدار شده منحنی­های تنش-کرنش تحت کنترل کرنش­های مختلف بدست آمده­اند. نتایج نشان می‌دهد که حداکثر مقدار انباشتگی کرنش د...

فرآیندهای زمین شناسی باعث می شوند که رس های طبیعی دارای ساختاری متفاوت با ساختار رس های بازسازی شده در آزمایشگاه شوند. در خاک های نرم این ساختار تحت بارگذاری تخریب می شود. جهت درک ویژگی های اصلی رفتار رس های طبیعی، در این رساله، داده های آزمایشگاهی موجود در ادبیات فنی و نتایج کسب شده از آنها ارائه شده اند. فروپاشی ساختاری اثرات مهمی روی میزان نشست و پایداری سازه های ژئوتکنیکی ساخته شده بر روی ...

در این تحقیق پیش بینی شکست در بارگذاری خستگی کم چرخه برای آلیاژ آلومینیم 7075-t6 با رهیافت مکانیک آسیب به روش عددی وتجربی صورت می گیرد. ابتدا با معرفی آسیب به تعاریف پایه مکانیک آسیب پرداخته می شود. سپس معادلات ساختاری و مدل آسیب لمتر بر مبنای تغییر مکان کوچک معرفی می شود. در گام بعدی دو آلگوریتم برای حل معادلات معرفی می شود. در یک آلگوریتم ، بهنگام نمودن تنش ها، بدون درنظرگرفتن کارسختی سینماتی...

در این مقاله اثرات اندرکنش دینامیکی خاک-سازه در پاسخ لرزه ای ساختمانهای مجاور هم به کمک آزمایشهای دینامیکی مدلهـای مقیاس شده روی میز لرزان مورد بررسی قرار گرفته است. چهار مدل سازه ای5 ،10، 15و20 طبقه و دو مدل خاک نسبتاً نرم برای انجام این آزمایشها طراحی و ساخته شده اند. پی مدلهای انتخابی یکپارچه، صلب و به شکل مربع درنظر گرفته شده است. ظرف مخصوص مدل خاک طوری طراحی وساخته شده است که علاوه بر نگهدا...