محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در ا...

در ابتدا لازم است به این موضوع اشاره کنیم که برای مطالعه ی یک مدل هندسی از ستون فقرات انسان، باید یک حدمینیمم از یک تابع با مقدار حقیقی که روی یک ضرب از گروههای متعامد ویژه تعریف شده‎‎‏، پیدا کنیم. برای نتیجه گرفتن از ساختار گروه لی آن، از روش نیوتن روی این خمینه استفاده می کنیم.

متانول به طور گسترده ای به عنوان حلال صنعتی و آزمایشگاهی، جهت استخراج، شستشو، خشک کردن و کریستال کردن مجدد مورداستفاده قرار می گیرد. راکتور تولید متانول یک راکتور لوله¬ای بستر ثابت است، جریان گاز ورودی دچار پدیده ی مجرا سازی می شود که این پدیده یکی از عوامل کاهش درصد تبدیل متانول در راکتور است. همچنین در این راکتورها امکان وجود حجم مرده بسیار زیاد است که باعث افت عملکرد راکتور می¬شود. در این پژ...

در این پژوهش برای عیب یابی سازه ها دو روش جدید پیشنهاد شده است. روش اول یک روش دو مرحله ای است، که در آن از پاسخ فرکانس و مود شکل سازه استفاده می شود. در گام اول با استفاده از شاخص افزاینده مبتنی بر انرژی کرنشی مودال عضو های مشکوک به خرابی تعیین شده و در مرحله دوم با استفاده از الگوریتم بهینه سازی جستجوی گرانشی از میان عضو های تعیین شده در مرحله اول، محل و شدت عضو های خراب بدست می آید. در روش د...

هدف از این پایان نامه بررسی الگوریتم های fom و gmres و wfom و wgmres و الگوریتم های پیش شرط سازی شده ی fom و gmres با الگوریتم های پیش شرط سازی شده ی wfom و wgmres است. این الگوریتم های تکراری بر پایه فضاهای کریلف ساخته می شوند. الگوریتم های wfom و wgmres برای سرعت بخشیدن به همگرایی الگوریتم های fom و gmres می باشند که با تغیر ضرب داخلی مورد استفاده قرار می گیرند. این پایان نامه از فصل های زیر ...

چکیده ندارد.

این پروژه به توسعه، بررسی و کاربرد روش های جدید برای مسائل بهینه سازی با محدودیت های معادلات مشتقات جزیی یا یک دستگاه معادلات مشتقات جزیی اختصاص دارد. برای بررسی این مسائل لازم است روش ها و اصول پیشرفت? بهینه سازی در فضاهای تابعی مورد بررسی قرار گیرند. همچنین مشتقات جزیی امکان گسترش و اجرای الگوریتم های قوی برای روش های عددی و محاسبات علمی فراهم می سازند. وجود جواب برای کنترل های بهینه، محاسبا...

در این پایان نامه، هدف ارائه ی روش های تکراری چندگامی در جهت افزایش مرتبه ی همگرایی و کارایی برای حل دستگاه معادلات غیرخطی است. همچنین به مقایسه ی تحلیلی و تجربی الگوریتم های گوناگون با یکدیگر پرداخته خواهد شد. در این راستا سه روش جدید شبه نیوتن از مرتبه های همگرایی چهار، شش و هشت معرفی خواهد شد و سپس از تکنیکی به نام شبه ترکیبی جهت رسیدن به روش های مرتبه-بالاتر و پایدار بر روی آن ها استفاده خو...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی ...

بهینه سازی را می توان علم مشخص نمودن بهترین جواب برای یک مسئله که بصورت ریاضی تعریف شده است، بیان کرد. یکی از شاخه های اساسی بهینه سازی، برنامه ریزی غیر خطی است و یکی از رده های این برنامه ریزی، حل مسئله نامقید غیر خطی می باشد. برای حل این مسئله روش های متنوعی ارائه شده است که از جمله ان ها می توان به روش گرادیان، نیوتن، شبه نیوتن، گرادیان مزدوج و... اشاره کرد. روش های شبه نیوتن از مشهور ترین ر...