در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

پژوهش حاضر در نظر دارد، با تحلیل پنج شاخص وب سنجی شامل رتبه ترافیک، قابلیت رؤیت، اندازه وب سایت، طراحی و تعداد فایل های علمی (pdf) موجود در سایت، به بررسی وب سایت های دانشگاه آزاد اسلامی بپردازد. شیوه پژوهش از نوع کاربردی و روش توصیفی با استفاده از شیوه وب سنجی انجام گرفته است. برای تحلیل داده ها از نرم افزار اکسل و به روش وب سنجی استفاده گردیده است. جامعه پژوهش حاضر، وب سایت های دانشگاه های آز...

هدف: هدف پژوهش حاضر، تحلیل پیوندهای وب سایت­های مراکز علوم اسلامی مستقر در شهر قم با استفاده از شیوه وب­سنجی است. روش پژوهش: روش پژوهش تحلیل پیوندهاست که یکی از روش­های وب­سنجی است. در این روش با استفاده از سایت اکسپلورر یاهو، پیوندهای دریافتی، کل پیوندها، تعداد صفحه­های وب نمایه شده، عامل تأثیر خالص و کلی، محاسبه و تحلیل شد . جامعه پژوهش 79 وب سایت از وب سایت­های مراکز پژوهشی علوم اسلامی شهر ...

هدف: هدف مقاله ی حاضر، تعیین وضعیت دسترس پذیری وب سایت کتابخانه مرکزی بیست دانشگاه برتر وزارت علوم، تحقیقات و فناوری بر اساس رهنمود های کنسرسیوم وب جهان گستر است. روش پژوهش: این پژوهش از نوع کاربردی، به روش ارزیابانه و بر اساس 15 شاخص مستخرج از رهنمود دسترس پذیری محتوای وب کنسرسیوم وب جهان گستر است. در این پژوهش، دسترس پذیری بیست وب سایت کتابخانه مرکزی دانشگاه های وزارت علوم، تحقیقات و فناوری ک...

مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

ارائه ی خدمات تحت وب، علاوه‎بر کاهش چشمگیر حضور فیزیکی افراد، با تسریع و افزایش کیفیت در ارائه ی خدمت، گستره ی بیشتری از مراجعان را تحت پوشش قرار می دهد. کاربردپذیری وب گاه ها و ضرورت ارزیابی وب گاه، ابزاری برای اطمینان از طراحی مناسب سیستم ها و محصولات برای کاربرد انسانی است. هدف از پژوهش پیش رو بررسی کاربردپذیری وب گاه ها است. در این پژوهش وب گاه ها با استفاده از معیارهای طراحی مناسب، وضوح و ...

توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. یکی از اجزای خودکار ساختن صنایع، استفاده از روباتها در چرخه تولید به منظورهای مختلف می¬باشد؛ رنگ پاشی، جابجایی، نصب قطعات و جوشکاری بخش کوچکی از فضایی است که به روباتهای کارا نیازمند است. پس از استفاده فراوان از روباتهای سرال در صنایع و انجام پژوهشهای پایه¬ای بر روی طراح...

چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری