در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

در فصل اول پس از مقدمه ای در مورد روبات های متحرک به بیان اهمیت موضوع مطرح شده در پایان نامه پرداخته شده است. فصل دوم به بیان و بررسی پایه های نظری و المان های مورد استفاده در پایان نامه اختصاص دارد که در آن ابتدا به بیان کلی روش های کنترل مرسوم روبات های سیار و سیستم روبات و بررسی برخی کارهای صورت گرفته مرتبط با موضوع پرداخته می شود. در فصل سوم که فصل مدل سازی می باشد، مدل سازی سینماتیکی و دین...

مسئله ی برنامه ریزی حرکت با موانع جابجا شونده، navigation among movable obstacles (namo)، عبارت است از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات؛ این در حالی است که روبات، می تواند برای یافتن یک مسیر، برخی موانع (اجسام جابجا شونده) را جابجا کند. راه حل نهایی برای یک مسئله عبارت است از توالی از حرکات مسیریابی، گرفتن اجسام و جابجایی اجسام برای رسیدن به موقعیت هدف. namo یک مسئله ی np-complete است و در ...

در این پژوهش به حل مسأله ی مسیر یابی روبات متحرک با تبدیل این مسأله به مسأله ی بهینه سازی محدودیت دار و سپس استفاده از یک مدل شبکه عصبی بازگشتی برای حل مسأله ی به دست آمده پرداخته شده است. مدل شبکه عصبی بازگشتی برای حل مسأله ی مسیر یابی روبات به گونه ای ارائه شده است که مسیر ساخته شده توسط مدل، همواره در ناحیه شدنی قرار گیرد. این موضوع از دیدگاههای تحلیلی و عددی مورد بررسی قرار گرفته و نشان داد...

در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

دینامیک بازوی مکانیکی دارای مشخصات ذاتی از قبیل غیرخطی بودن و کوپله بودن زیاد (بنابر تاثیر نیروهای اینرسی، جانب مرکزی، کوریولیس و جاذبه) می باشد. این مشخصات موجب پیدایش مشکلاتی در پیشگویی رفتار دینامیکی ساختمان بازوی مکانیکی داده شده، می شود. این نیروهای موثر بشدت به ساختار هندسی و شرایط کاری بازوی مکانیکی بستگی دارند. بنابراین، لازم است که برای رسیدن به طرح بهینه، رفتار دینامیکی ربات را تحت شر...

یک الگوریتم تشخیص مانع مبتنی بر بینایی یک چشمی برای محیط ایستا با استفاده از جریان نوری ارائه شده است . ایده اصلی از این مشاهده گرفته شده است که جابجایی تصویر مانع و سطح زمین در صفحه تصویر متفاوتند. این تفاوت متناسب با ارتفاع مانع است. در یک سیستم بینایی کالیبره شده، بردارهای تعقیب نقاط در تصویر می توانند مستقیما به میدان حرکت تبدیل شوند. بنابراین ، با دانستن میدان حرکت نقاط یک ناحیه خالی از ما...