راه رفتن روبات، به خصوص در مسیر منحنی یکی از چالش های پیش رو در زمینه روباتیک است. این مسئله از یک طرف نیازمند یادگیری سطح پایین و فرمان به کنترل کننده ها و از طرف دیگر، نیازمند پردازش اطلاعات در سطح بالا است. در کارهای گذشته برای رسیدن به یادگیری روبات برای حرکت در مسیر منحنی خطی از یک مدل لایه ای سلسله مراتبی استفاده شده است. این مدل از چهار لایه تشکیل شده است و هر لایه وظیفه ی به خصوصی برای ...

تهیه خاویاران خام در ایران از قدیم از نظر افزودنی به دو صورت 1) حاوی نمک و بدون نگهدارنده و 2) حاوی نمک تودم با نگهدارنده ( اسید بوریک و بوراکس) صورت می گیرد . با توجه به ضعیف بودن خاصیت ضد میکروبی اسید بوریک و بوراکس و غیر مجاز بودن مصرف عمومی آن در اغلب کشورهای غربی و ضرورت پیش بینی یک فرمول مناسب ، نگهدارنده برای خاویار ، دراین مطالعه 16 فرمولاسیون مختلف از نظر غلظتهای مختلف نمک ( 5/4 ، 5 و ...

روبات های انسان نما سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که به واسطه شکل و ساختار خاصی که دارند، دارای قابلیت های فراوانی هستند و لذا مورد توجه محققین قرار گرفته اند. از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند و این در حالی است که سطح تحرک پایداری دینامیکی آن ها در محیط های واقعی، غیر کافی می باشد. رویکرد های متفاوت...

در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

مقدمه: عفونت ادراری دامنه ای از باکتریوری بدون علامت مشخص تا عفونت شدید کلیه با سپسیس را شامل می شود. عفونت ادراری ممکن است سبب عوارض زیادی (مانند آبسه، هیپرتانسیون، نارسایی کلیه، اسکار کلیه، رفلاکس و غیره) شود. بدلیل اینکه اتفاق نظری روی تجویز مایع اضافی (5/1 برابر نگهدارنده) در بهبودی زودرس علائم عفونت ادراری در مقابل مصرف مایعات نگهدارنده وجود ندارد. این مطالعه جهت بررسی اثر مایع درمانی اضاف...

چکیده ندارد.

چکیده هدف از انجام این پژوهش، مقایسه عوامل نگهدارنده شغلی معلّمان تربیت بدنی و غیر تربیت بدنی و ارتباط آن با برخی از مشخّصـات فردی در معلّمــان شهــر بیرجنـــد بود. جامعه آماری شامل کلّیّه معلّمان شهر بیرجند 2032 نفر است. نمونه تحقیق متشکّل از 105 معلّم تربیت بدنی و تعداد 100 نفر معلّم غیر تربیت بدنی که از طریق مطالعـــه مقدّماتی و تعیین n نمونـــه و با روش نمونه گیری تصادفی تراکمی به دست آمده است. روش ت...

زمینه و هدف : لگ‌کالوپرتس (Legg-calve perthes) از شایع‌ترین بیماری‌های ارتوپدی دوران کودکی است که در صورت عدم انتخاب شیوه مناسب درمان، ناتوان کننده می‌باشد. انتخاب درمان نگهدارنده یا جراحی با توجه به سن ابتلاء و شروع درمان و شدت بیماری، همواره مورد بحث بوده است. این مطاله به منظور بررسی شیوه‌های درمانی بیماری لگ‌کالوپرتس و تعیین ارتباط بین نوع درمان و مدت بیماری انجام شد. روش بررسی : این مطالع...

محدوده وسیع کاربرد رباتها در صنایع امروزی، مباحث کنترلی ویژه ای را اختصاص به علم رباتیک داده است که بخش اعظم آن را مباحث کنترل غیرخطی تشکیل می دهد. هدف از اجرای این پروژه بررسی و مقایسه روشهای کنترلی مختلف پیاده سازی شده روی ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ با کاربرد اندازه گیری میدان نزدیک آنتن می باشد.این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. بخش اول با مروری بر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات و طریق...

هدف از اجرای این پایان نامه ساخت روباتی است که در واحدهای بهره برداری نفت و گاز بتوان به وسیله آن بدون حضور عامل انسانی اقدام به کشف محل دقیق نشت گاز ونیز اعلان نشتی کشف شده به اتاق کنترل واحدهای بهره برداری جهت انجام اقدامات کنترلی و پیشگیرانه در راستای جلوگیری از خطرات ناشی از نشت گاز و ایمن ساختن سایت نماید. تحقیقاتانجام شده نشان می دهدحاضربرای نشت یابی در اینسایت ها از حس گرهای ثابت استفاده...