لزوم استفاده از ساختمان های بلند در شهرهای پر جمعیت، هر روز بیشتر احساس می شود، لذا استفاده از سیستم های سازه ای مناسب و کارآمد از لحاظ فنی و اقتصادی، ضروری به نظر می رسد. سیستم کمربند خرپایی با داشتن یک هسته مهاربندی شده در مرکز سازه که توسط کمربند خرپایی محاط شده است، سیستمی کارا و مطمئنی را در مواجه با زلزله های شدید تامین می کند. به دلیل کاهش تغییرمکان های جانبی و فولاد مصرفی در سازه، این س...

مقدمه :مطالعات قبلی نشان می دهد که شاخص پایی - بازوئی کمتر از 0/9 احتمال ابتلا به بیماریهای ایسکمیک قلب را 2 برابر، خطر ابتلا به حمله ایسکمی گذرای مغزی را 4 برابر و احتمال تنگی کاروتید و پوبلیتئال بدون علائم را 1/5 برابر افزایش می دهد. مقادیر شاخص پایی - بازوئی کمتر از 0/9 با آترواسکلروز منتشر در ارتباط است. هدف از این مطالعه بررسی یافته های شاخص پایی - بازوئی در بیماران مبتلا به بیماری عروق مغ...

در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

محدوده وسیع کاربرد رباتها در صنایع امروزی، مباحث کنترلی ویژه ای را اختصاص به علم رباتیک داده است که بخش اعظم آن را مباحث کنترل غیرخطی تشکیل می دهد. هدف از اجرای این پروژه بررسی و مقایسه روشهای کنترلی مختلف پیاده سازی شده روی ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ با کاربرد اندازه گیری میدان نزدیک آنتن می باشد.این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. بخش اول با مروری بر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات و طریق...

هدف از اجرای این پایان نامه ساخت روباتی است که در واحدهای بهره برداری نفت و گاز بتوان به وسیله آن بدون حضور عامل انسانی اقدام به کشف محل دقیق نشت گاز ونیز اعلان نشتی کشف شده به اتاق کنترل واحدهای بهره برداری جهت انجام اقدامات کنترلی و پیشگیرانه در راستای جلوگیری از خطرات ناشی از نشت گاز و ایمن ساختن سایت نماید. تحقیقاتانجام شده نشان می دهدحاضربرای نشت یابی در اینسایت ها از حس گرهای ثابت استفاده...

مسئله برنامه ریزی حرکت یکی از مسائل اصلی در حوزه هوش مصنوعی می باشد. برنامه ریزی حرکت روبات عبارت از برنامه ریزی مسیر های بدون تصادم برای روباتی است که در حال حرکت از میان موانع محیطی برای رسیدن به موقعیت هدف است. این مطالعه روی حالت خاصی از برنامه ریزی حرکت یعنی برنامه ریزی حرکت با اجسام جابجا شونده، متمرکز شده است که در آن برای یافتن یک مسیر روبات می تواند برخی موانع محیطی یعنی اجسام جابجا شو...

امروزه یکی از پر چالش ترین مسائل در علم روباتیک مساله ناوبری می باشد. این مساله که روبات ها با استفاده از داده های از قبل جمع آوری شده از محیط یا داده های به دست آمده از محیط توسط سنسورهای روبات بتوانند راهی برای رسیدن به هدف را پیدا کنند ذهن دانشمندان بسیاری از علوم را درگیر خود کرده است. مسیری که با توجه به نوع کاربرد روبات و نوع فضای حرکتی روبات کارآمد باشد. در این پایان نامه نوعی از مسیری...

چکیده مقدمه واهداف: بیماری های قلبی- عروقی یکی از دلایل مرگ و میر در جهان است. یکی از عوامل شایع منجر به بیماری های قلبی- عروقی آترو اسکلروز شریان ها است. امروزه ارزیابی غیر تهاجمی پارامترهای بیومکانیکی به دلیل افزایش اتساع پذیری شریان با استفاده از روش های فراصوتی و در شرایط هیپرمی مورد توجه محققین است. در مطالعه حاضر پس از استخراج پروتوکل اجرایی اعمال هیپرمی در افراد سالم، رفتار الاستیک شریا...

زمینه و هدف : بلوک کننده های کانال کلسیمی باعث تقویت اثرات بی حسی بیحس کننده های موضعی می شوند و این اثرات با استفاده همزمان با مخدرها تشدید می گردد. بدین منظور در این مطالعه، اثرات تجویز وراپامیل در غلاف شبکه بازویی همراه با لیدوکایین و سوفنتانیل مورد بررسی قرار گرفته است.روش بررسی: این مطالعه بصورت یک کارآزمایی بالینی تصادفی شده بر روی 45 بیمار کاندید جراحی های دست و ساعد انجام شد. پس از انطب...

در این پایان نامه دینامیک آشوب ناک روبات ساده دوپا مورد بررسی قرار گرفته و کنترل آشوب در مورد آن اعمال گردیده است. پس از ارایه مدل دینامیکی، با استفاده از ابزارهای بررسی دینامیک آشوب نضیر نگاشت پوانکاره، ویژگی های آشوب ناک این سیستم مورد بررسی قرار گرفته و پس از آن به منظور اعمال الگوریتم کنترل آشوب، مدارهای پریودیک ناپایدار در جاذب آشوب ناک، از پتج روش مختلف شناسایی شده اند. روش بازگشت نزدیک، ...