در روشهای طراحی سنتی سیستمهای مکاترونیکی، قسمتهای مختلف سیستم به صورت متوالی طراحی میشوند، در حالی که به دلیل برهمکنشهای پیچیده موجود بین زیرسیستمهای یک سیستم مکاترونیکی، بهینه بودن نتیجه حاصل از این روش زیر سوال خواهد بود. بنابراین، به تازگی ایده طراحی توأمان و یکپارچه سیستمهای مکاترونیکی با هدف دستیابی به عملکرد بهینه در این سیستمها مطرح شده است. در روشهای پیشنهادی برای طراحی توأمان، تلاش فرا...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

در این مقاله مسئله ی کنترل حرکت ربات های انسان نما مورد بررسی قرار می گیرد. مسئله ی یادگیری حرکات مشابه انسان به خصوص حرکات موزون و تکرارشونده به ربات های انسان نما چالشی بزرگ در زمینه علم رباتیک محسوب می شود. یادگیری تقلیدی که زیرمجموعه ای از یادگیری بانظارت است، یک فرم اصلی جهت یاددادن کارهای پیچیده به ربات به شمار می آید و بر این اساس استوار است که یک سیستم مصنوعی می تواند حجم بالایی از اطلا...

نانو ذرات  Siبه روش تبخیر با باریکه بر روی زیر لایه  p-Si(111)در زاویای °0، °75 و °85 ساخته شد. مقاومت سطحی نمونه ها به روش ون در پاو اندازه گیری و با نمونه زیر لایه سیلیکان مقایسه شد. نتائج نشان داد به علت افزایش زاویه از °75 به °85 نانو ذرات سیلیکان با تخلخل بیشتری شکل می گیرند در نتیجه نمونه °85 توانایی حمل جریان بیشتر در ولتاژ های مشابه از خود نشان می دهد. این در حالیست که مساحت سطحی و در ن...

دراین مقاله به طراحی یک سامانه خلبان خودکار با معماری لایه ای و مکانیسم پیاده سازی لایه به لایه کنترلگر بر روی ربات پرنده چهار روتوربر اساس الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات ارائه می شود. دراین سامانه هدایت پرنده به‌جای آنکه در انحصار یک کنترلگر واحد باشد توسط یک سیستم چندعاملی که حداقل از 4 عامل کنترلگر ساخته‌شده است، انجام می­گیرد. با توزیع وظایف کنترلی و قراردادن فصول مشترک برای لایه‌ه...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

روشهای فراصوتی کاربرد بسیار گسترده ای در تعیین عیوب درونی مواد دارند، همچنین از آنها می توان برای تعیین ترکهای زیرسطحی نیز استفاده کرد. در آزمون فراصوتی، امواج زیرسطحی جزء آن دسته از امواج محسوب می شوند که تمرکز انرژی آن ها در زیر سطح قطعه کار قرار دارد، به همین دلیل این امواج به زبری سطح غیر حساس بوده و از آن ها می توان برای تشخیص عیوب زیرسطحی استفاده کرد. انرژی این امواج در تعامل اثر مستقیم ب...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

با توجه به نقش مهم نهاده آب در تولید محصولات کشاورزی مناطق خشک و نیمه خشک ، بهینه سازی فعالیت های کشاورزی با توجه به محدودیت نهاده آب از اهمیت فراوانی برخوردار است. در الگوسازی فعالیت های زراعی بایستی به تعادل منابع آب از نظر میزان عرضه و تقاضا توجه شود. مطالعه حاضر الگوی را آزمون نموده است که ضمن بدست آوردن الگوی بهینه کشت، سطح بهینه برداشت از منابع سطحی و زیر زمینی را بدست میدهد. نتایج نشان د...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...