نتایج جستجو برای: ربات مین یاب عنکبوتی

تعداد نتایج: 2261  

مهم‌ترین نکته در راه رفتن ربات‌های انسان‌نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده‌یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه‌ی نظریه‌های مرکز جرم(C‌O‌G) و نقطه‌ی صفر گشتاوری (Z‌M‌P)انجامیده است. تعادل ربات اساساً مبتنی‌بر قرارگیری این نقاط در ناحیه‌یی موسوم به ناحیه‌ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه‌ی پایداری ارائه شده است. بدین‌منظور ابتدا به‌کمک معادلات تعادل حاکم بر ر...

ژورنال: مهندسی مکانیک 2014

در این مقاله یک ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه به‌عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می‌شود که اساساً ساختاری مشابه اندام‌های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به‌عنوان اپراتور پوشیده می‌شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می‌کند و سبب بالارفتن توان او می‌شود. این ربات باید به‌گونه‌ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به‌سرعت و دقت تعقیب نماید....

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

ژورنال: :پژوهش های مدیریت در ایران 2015
مصطفی جعفری معصومه رحیمی پریسا فرخی

تفکر استراتژیک شش بُعدی که شاه کلید پیروزی رقابت دائم التزاید است، چگونه از ویژگی های ‏زندگینامه ای (تحصیلات، سن، سابقه خدمت و تعداد اعضای خانواده) تأثیر می پذیرد؟ هدف این ‏تحقیق تبیین پاسخ این سئوال است. این تحقیق از نظر هدف توصیفی - تبیینی، از نظر روش انجام ‏پیمایشی، و از نظر نتیجه کاربردی است. جامعه هدف تحقیق، 384 نفر از کارکنان شهرداری مناطق ‏سه گانة قزوین هستند. ابزار گردآوری داده ها، پرسشن...

ژورنال: :علوم و فناوری فضایی 0
محرم حبیب نژاد کورایم مصطفی ناظمی زاده حامد رحیمی نهوجی

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

ژورنال: فرآیند نو 2015

طراحی یک سیستم عیب یاب دقیق، نقش بسزایی در افزایش ایمنی و کیفیت محصولات فرآیند دارد. با توجه به اهمیت موضوع، محققان به منظور تشخیص عیب، روش های متعددی را ارائه داده اند. در این مقاله، به طراحی سیستم عیب یاب بر اساس منطق فازی که مبتنی بر دانش فرایند و مستقل از مدل است، پرداخته شده است. در این بررسی، به منظور دستیابی به دقت بالاتر در تشخیص عیوب، مقادیر بهینه پارامترهای توابع تعلق فازی با الگوریتم...

حمیدرضا محمدی دانیالی, محمدجواد ناطق میرامین حسینی

در این نوشتار، با محاسبه‌ی ماتریس سفتی ربات موازی استوارتـگوف،جابه‌جایی کشسان مجری نهایی آن به‌عنوان یکی از عوامل اصلی ایجاد خطاتعیین می‌شود. با در نظرگرفتن فضای از پیش تعریف‌شده‌ی مکعبی، تغییرات سفتی استاتیکی، جابه‌جایی کشسان و خطای ناشی از آن در موقعیت‌پذیری مجری نهایی مشخص شده و فضایی که در آن جابه‌جایی کشسان از مقدار مشخصی کمتر است به‌عنوان فضای کاری ربات با حد پایینی دقت تعریف می‌شود. همچن...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

ژورنال: :مهندسی مکانیک مدرس 0
مهیار اشکواری عضو/ مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته عقیل یوسفی کما رئیس / مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران مسعود شریعت پناهی استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران حسین کشاورز عضو/ مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

نمودار تعداد نتایج جستجو در هر سال

با کلیک روی نمودار نتایج را به سال انتشار فیلتر کنید