پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در این مقاله ضمن شناسایی برخی از ویژگیهای اشتغال بخش هتل، رستوران و گردشگری از جمله سهم بالای نیروی کار غیر ماهر، زنان، جوانان و موقتی بودن اشتغال، به مقایسه بخش گردشگری ایران با سایر کشورها توجه شده است. از طرف دیگر تابع تقاضا برای نیروی کار ماهر و غیر ماهر در این بخش در ایران برآورد شده است. نتایج نشان میدهد که سهم نیروی کار غیر ماهر در این بخش به مراتب بیشتر از بخشهای دیگر اقتصاد است و نیروی...

هدف پژوهش حاضر، مقایسة اثر مشاهدة مدل‌های مبتدی، ماهر و ترکیبی در یادگیری مهارت شناختی- حرکتی تردستی با سه توپ بود. آزمودنی‌ها 40 نفر از دانشجویان دختر 25-19 ساله بودند که هیچ آشنایی با تردستی نداشتند. شرکت‌کننده‌ها بعد از انجام پیش‌آزمون، به چهار گروه مشاهدة مدل مبتدی، ماهر، ترکیبی و گروه فعالیت بدنی تقسیم شدند. گروه مشاهدة مدل ماهر اجرایمهارت را توسط یک فرد ماهر ازطریق فیلم ویدئویی تماشا کردن...

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

هدف پژوهش حاضر بررسی باورهای فراشناختی و خودتنظیمی ورزشی ورزشکاران با سطح مختلف ورزشی بود. صد و پنجاه ورزشکار در سه سطح بر اساس معیارهای ورود به مطالعه انتخاب شدند. برای جمع آوری داده ها از پرسشنامه های جمعیت شناختی، خودتنظیمی ورزشی و سنجش باورهای فراشناختی استفاده شد. نتایج نشان داد مردان در سطح ورزشی ماهر به طور معنادار باورهای فراشناختی و خودتنظیمی ورزشی بهتری نسبت به زنان در سطح ورزشی ماهر ...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...