نیاز مبرم و ضروری به یک پایگاه داده ها از اطلاعات تست های مانورپذیری شناور تندرو با مقیاس واقعی به علاوه ارزیابی مانورپذیری شناور به صورت تجربی و سنجش پارامترهای مختلف مانور با مقادیر حدی پیشنهاد شده توسط imo، همگی بیانگر اهمیت بررسی مانور شناور به صورت تجربی است. ازطرفی عدم تطابق مانور مدلهای کوچک با شناور با مقیاس واقعی، منجر به تغییر روند پروژه از طراحی و ساخت مدل تریماران و انجام تست های ما...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

هدف از انجام رساله حاضر، شبیه سازی دوبعدی اندرکنش سیال و جسم شناور در پدیده های اسلاشینگ و برخورد موج و سازه در دو حالت سیال ایده آل و لزج است. جهت مدلسازیهای فوق در حالت سیال ایده آل، از دو روش المان مرزی و اجزاء محدود جهت حل معادلات لاپلاس و شرط مرزی دینامیکی سطح آزاد استفاده شد. سپس، مدل عددی جهت مدلسازی اندرکنش موج و جسم شناور با استفاده از تئوری تفرق تهیه و با استفاده از نتایج ارائه شده تو...

ادغام مالی بین­ المللی شرایطی در نتیجه کاهش اصطکاک­ های مالی است که منجر به جریان آزاد سرمایه می­شود. پیوستن به این جریان از کانال­ های مختلف بر نوسانات متغیرها اثرگذار بوده و بررسی شرایطی که با وجود نقل و انتقالات سرمایه، به نوسان کمتری منجر شود حائز اهمیت است. از جمله مواردی که در این زمینه به آن توجه می­شود انتخاب رژیم ارزی است. در این مقاله به کمک مدل تعادل عمومی پویای تصادفی با چسبندگی­ ها...

ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

میزان انتقال و عبور امواج از موج شکن های شناور، همواره به عنوان مسئله ای که در طراحی تراز این سازه ها باید مد نظر قرار گیرد مطرح بوده است. به دلیلی وابستگی میزان انتقال و عبور امواج به پارامترهای گوناگون و وجود عدم قطعیت هایی در ماهیت پدیده ، تخمین دقیق این پارامتر در هنگام طراحی میسر نیست و ازین رو تلاش برای مدلسازی عددی آن اهمیت ویزه ای می یابد. در این پایان نامه از روش هیدرودینامیک ذرات هموا...

حجم مبنا ، حداقل تعداد برگه سهامی است که باید مورد معامله قرار بگیرد تا سهم در پایان روز در قیمتی به ثبت برسد. برای محاسبه قیمت نهایی سهام در پایان معاملات روز ، از میانگین موزون استفاده می شود که تعداد معاملات سهام در قیمت های مختلف را در نظر می گیرد ولی این مقدار در صورتی که حجم معاملات از حجم مبنا بیشتر باشد به ثبت می رسد ، در غیر اینصورت قیمت نهایی سهم از نسبتی که بین حجم مبنا شرکت و حجم س...

ربات های کروی یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم به دلیل ویژگی هایی نظیر هولونومیک بودن یک توپ، داشتن محیط داخلی محکم، و حالت ارتجاعی در هنگام برخورد با مانع می باشد. اوایل ربات های کروی شبیه توپ هامستر عمل می کردند و محدودیت گشتاور داشتند و به دلیل اصطکاک داخلی انرژی زیادی به هدر می رفت. شکل کروی ربات موجب حرکتی آسان و پایداری در سطح بالایی می شود. ربات های کروی کاربردهای مفیدی در محیط های اکتشافی ...

مزایای متعددی که استفاده از ربات های نظامی در مقایسه با افراد انسانی رزمنده دارند، سبب شده است تا این ربات ها به طور گسترده در مخاصمات مسلحانه مورد استفاده قرار بگیرند. گروهی از این ربات ها که می توانند بدون این که از سوی عامل انسانی هدایت شوند، عمل نمایند، ربات های نظامی خود فرمان هستند. این ربات ها هنوز چنین قابلیتی پیدا نکرده اند تا بتوانند قواعد حقوق بین الملل بشردوستانه از جمله اصل تفکیک و...

ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...