سیستمهای مشبک محاسباتی در اواخر 1990 به عنوان جایگزینی پیشنهادی برای ابر کامپیوترهای متداول پدیدار شدند تا به حل مسائل خاصی بپردازند که مستلزم محاسبات عددی انوبوه و دسترسی به حجم بیشتری از داده های توزیع یافته بودند. سیستم های مشبک درهمه جا گسترده شده اند، اغلب آنها سیستم های خاصی هستند که فقط برای گروه های خاصی از پژوهشگران در شاخه هایی مانند فیزیک انرژی های بالا، تحقیقات ژنتیکی و مانیتورینگ ز...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...

درکنترل بینامبنا ربات از اطلاعات استخراج شده از حسگر بصری برای کنترل حرکت ربات استفاده می‌شود. در روش‌های سنتی کنترل بینامبنا، مدل ربات و مدل دوربین مورد نیاز است. به دست آوردن این مدل‌ها زمان‌بر و گاهی اوقات غیرممکن است. بنابراین در تحقیقات اخیر از روش‌های هوشمند برای مقابله با این چالش استفاده می‌شود. در این پژوهش ابتدا از یک کنترل­گر فازی ترکیبی برای کنترل بازوی ربات استفاده شده است. ورودی‌ه...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

عامل های سیار الگوی محاسباتی جدیدی محسوب می شوند که قابلیت هایی نظیر هوشمندی، خودمختاری و تعامل با محیط اطراف خود را داشته و قادر هستند برای رسیدن به اهداف تعیین شده برای آنها، به صورت خودمختار از محیطی به محیط دیگر مهاجرت نمایند. از مهمترین مزایای این عامل ها می-توان به هوشمندی، کاهش ترافیک شبکه و دسترسی محلی به داده ها اشاره کرد که نسبت به الگوهای محاسباتی دیگر مانند مدل مشتری/خدمتگزار و کد د...

در این تحقیق تأثیر ضخامت شانهی بالای کام در پنج اندازهی 5 35 و 40 میلیمتر بر ظرفیت ،30 ،25 ، 30 و 35 میلیمتر و ارتفاع زبانهی سیار نیز در پنج اندازهی 20 ،25 ،20 ، اندازههای 15 لنگر خمشی اتصال کام و زبانه سیار بررسی شدهاست. همچنین به منظور بررسی تأثیر گونهی چوب مورد استفاده برای ساخت زبانهی سیار بر ظرفیت لنگر خمشی اتصال از چوب گونههای راش، گردو، بلوط، چنار، صنوبر و نراد استفاده شدهاست. با در ...

زمینه و هدف: یادگیری سیار (همراه) به عنوان مرحله جدیدی از توسعه یادگیری الکترونیکی، فرصت هایی را جهت انتقال اطلاعات و تقویت و بهبود یادگیری مادام العمر در دانشجویان علوم پزشکی ایجاد می کند. از این رو، پژوهش حاضر با هدف بررسی تأثیر راهکارهای توسعه فن آوری سیار در جهت استقرار اثربخش یادگیری سیار در آموزش پزشکی بر اساس مدل پذیرش فن آوری ‏(‏technology acceptance model‏ یا ‏tam‏) ‏انجام گردید. روش ک...

مقدمه: به منظور بازآموزی مداوم فارغ التحصیلان علوم پزشکی، وزارت بهداشت، درمان و آموزش پزشکی، برنامه های آموزش مداوم جامعه پزشکی را اجرا نموده است. این تحقیق با هدف ارزیابی عوامل مؤثر در پیاده سازی یادگیری سیار در برنامه های آموزش مداوم با استفاده از تئوری عمل مستدل در قالب مطالعه موردی در دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی طراحی و اجرا شد.مواد و روش ها: این پژوهش توصیفی، با استفاده از مدل تئوری عمل ...