در این مقاله یک مکانیزم محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می‌شود. نیاز به سیستم توانبخشی که منطبق با مشخصه‌های فیزیکی انسان باشد، موجب پیدایش طرح‌های جدید در این حوزه شده است. توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می‌تواند در ایجاد احساس بهتر برای بیمار و موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. مزایای مکانیزم ارزان و سبک پیشنهادی ایجاد حرکت هموار برای مفصل با سختی قا...

تشخیص اشارات یک وظیفه مهم در حوزه‌هایی مانند تعامل انسان و کامپیوتر، تشخیص زبان اشاره و رباتیک می‌باشد. این مقاله یک الگوریتم تشخیص اشارات برای زبان اشاره آمریکایی مختص ناشنوایان ارائه می‌دهد. در این مقاله، یک روش بسیار دقیق برای تشخیص اشارات ایستا از یک تصویر عمق و درخت تصمیم فازی پیشنهاد شده است. در ابتدا، از تصاویر عمق برای استنتاج ویژگی‌های ثابت چرخش، تفسیر و مقیاس‌پذیری استفاده‌شده است. سپ...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از...

یکی از ضعف های روش های کنترلی مبتنی بر مدل، وجود عدم قطعیت در مدل سیستم می باشد. بنابراین، تخمین و جبران عدم قطعیت می تواند عملکرد سیستم کنترلی را بهبود بخشد. در این پایان نامه، سه روش جدید تطبیقی برای تخمین و جبران عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوی رباتیک ارائه می شود. در روش اول از سری تیلور و در روش دوم از شبکه های عصبی برای تخمین عدم قطعیت و از راهبرد کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور ...

در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

یکی از خصوصیات بارز انسانها کارا بودن آنها در محیطهایی است که اطلاعات حسی زیادی دریافت می کنند. بینایی مهمترین حسی است که انسانها بر آن تکیه دارند و به همین علت است که این حس بیشترین مطالعات را در بینایی ماشین و هوش مصنوعی به خود اختصاص داده است. علیرغم تحقیقات وسیع در بینایی ماشین و رباتیک تعداد زیادی از اعمال حسی – حرکتی که در انسانها به سادگی انجام می دهند ، هنوز حل نشده اند. بطور خاص طراحی ...

بسیاری از وضیعت های دنیای واقعی را می توان به راحتی به وسیله نموداری متشکل از مجموعه ای از نقاط و خطوطی که زوج های معینی از این نقاط را به هم وصل می کنند، توصیف کرد. مثلاً نقاط می توانند معرف افراد باشند، خطوط واصل بین زوج ها می توانند معرف دوستی ها باشند و یا نقاط ممکن است مراکز ارتباط های بین آنها باشند. در چنین نمودارهایی آنچه بیشتر مورد توجه است آن است که آیا دو نقطه مفروضبه وسیله یک خط ...

هدف اصلی این پایان نامه بررسی مشخصه های مفید رده هایی از عملگرها مانند عملگرهای جمعی، عملگرهای انتگرال و عملگرهای هسته ای روی فضای توابع پیوسته(c([0,1],x با مقادیر در c0 است. برای این منظور در فصل اول تعاریف و مفاهیم مقدماتی که در فصول بعدی به آن ها نیاز داریم‎‎ ‎‎آورده ‎شده است‎‎. از مهم ‎‎‎ترین آن ها می توان به معرفی بعضی از فضاهای باناخ کلاسیک و مفاهیم توپو‎‎لوژی های ضعیف و ضعیف ستاره و ...

در میان تمام رشته های طراحی،طراحی شهری بیشترین تاثیربر ماهیت شهر ها و زندگی شهری دارد.این ترکیب کلی فرم و فضا هاست که به شهر شخصیت می دهد. (لنگ،1388). بنرجی(benerjee,2001) فضای عمومی کالبدی است آمیخته با خصوصیات اجتماعی ،فرهنگی و اقتصادی که افراد بیگانه و آشنا در آن راه دارند.در واقع این فضا برای برقراری ارتباط با افراد جدید و کسانی که ناشناس هستند به وجود آمده است. یان گل که در سال 1971 با انت...