در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

چکیده جذب پروتئین درسطح غیرآلی، منجر به تغییرات ساختاری و عملکردی می‌گردد که وابسته به طبیعت پروتئین جذب شده و خصوصیات فیزیکوشیمیایی سطح غیرآلی دارد. لیزوزیم سفیده تخم مرغ (E.C 3.2.1.17) با وزن مولکولی 6/14 کیلودالتون، پروتئین کروی کوچکی متشکل از 129 اسید آمینه با چهار پیوند دی سولفید است. هدف از این تحقیق مطالعه اثر نانوذره اکسید روی بر پایداری و ساختار آنزیم لیزوزیم سفیده تخم مرغ از طریق تکنی...

هدف از این پایان نامه مطالعه و بررسی چگونگی تغییر شکل، شکست و مدل سازی رفتار سیلان فولاد با ذرات سمنتیت کروی بوده است. بدین منظور سه ریزساختار متفاوت شامل فولاد با اندازه درشت، ریز و ترکیب دوگانه اندازه ذرات سمنتیت کروی، تولید و مورد بررسی قرار گرفته است. برای تولید این فولادها، از روش عملیات حرارتی و با اعمال تغییر در مدت زمان نگهداری در دمای کروی سازی استفاده شده است. به منظور تحلیل مکانیزم...

تاثیر مثبت جداگرهای لرزه ای پایه در سازه ها به هنگام وقوع زلزله بگونه ای بوده که کاربرد آنها را بصورت فراگیر در سطح جهان افزایش داده است. در این پایان نامه میزان تاثیر کاربرد جداگرلاستیکی با میرایی بالا، بر روی یک مدل کوچک فولادی از منبع کروی نفت و گاز مورد بررسی قرارگرفته است. به علت کروی بودن منبع تاثیر پدیده تلاطم داخل منبع کاهش یافت و جداگر لاستیکی به عنوان یک گزینه مناسب جهت بهسازی لرزه ای...

ساخت پوسته های کروی شکل در ابعاد متفاوت یکی از مشکلات مهندسین ساخت محسوب می شود، چرا که روش های سنتی جهت ساخت پوسته های مذکور نیازمند قالب و پرس بوده که موجب بالا رفتن هزینه تولید می شود.لذا در این پژوهش به بررسی روش جدیدی بر پایه شکل دهی انفجاری و بدون استفاده از قالب پرداخته شده است که در آن شکل نهایی پوسته از انفجار یک ساختاری موسوم به ساختار چهار مخروطی بدست می آید. ساختار چهار مخروطی از به...

پیش­بینی میزان آبشستگی موضعی در پایین­دست سازه­های هیدرولیکی از موضوعات مورد توجه محققان در سال­های اخیر بوده است. در این مطالعه، اثرات شکل سرریز لبه‌پهن دوشیبه در اعداد فرود مختلف بر روی آبشستگی در اعداد فرود ذره متفاوت بررسی شد. ابتدا مهم‌ترین عوامل مؤثر بر فرآیند آبشستگی در پایین­دست کف­بند شناسایی و با استفاده از تحلیل ابعادی به‌صورت بدون بعد تنظیم گردیدند. سپس تغییرات ابعاد گودال آبشستگی ب...

حفاظت از پایین­دست کالورت­ها در برابر فرآیند آبشستگی، به عنوان یک ساختار انتقال آب، یک مسئله بسیار مهم در طراحی کالورت است. در این تحقیق به بررسی اثر طول کف­بند بستر بر روی عمق آبشستگی پایین­دست کالورت پرداخته شده است. به این منظور آزمایش بر روی کف­بند با طول­های متفاوت به انجام آزمایش در این زمینه پرداخته شد با توجه به نتایج مشاهده گردید در فرود ذره 2 به ترتیب 22، 33 و 66 در...

در این پژوهش نانو ذره کاربید زیرکونیم به روش سل - ژل تهیه شد. روش سل - ژل معمولاً برای سنتز ترکیبات اکسیدی به­کار می­رود، اما در این تحقیق یک پودرکاربیدی بسیار ارزشمند با این روش تهیه شده است. به منظور تهیه پودر فوق از زیرکونیم پروپکساید و ساکاروز به ترتیب به عنوان منابع زیرکونیم و کربن استفاده شد. سل اولیه در پنج pH متفاوت تهیه و اثر pH بر خواص پودر به­دست آمده مورد بررسی قرار گرفت. با عملیات ح...

چارچوب­ های فلز ـ آلی به دلیل داشتن ویژگی­ های منحصر به فرد، کاربردهای زیادی دارند. چارچوب­ های فلز ـ آلی هنگامی که مورد استفاده قرار می­گیرند باید به چارچوب­ های فلز ـ آلی فعال شده، یعنی ساختاری با حفره­ های خالی تبدیل شوند. نانو ذره­ های ZnOرا می­ توان از کلسینه کردنِ چارچوب های فلز ـ آلی غیر فعال و فعال شده تهیه کرد. در این مقاله، مروری بر نتیجه­های به دست آمده ...

تعاریف مختلف نانوتکنولوژی نشان دهنده‌ی این واقعیت است، که فناوری نانو دامنه‌ی وسیعی از حوزه‌های علمی را در‌بر می‌گیرد. در حقیقت نانوتکنولوژی یک علم بین رشته‌ای و رویکردی جدید به تمام رشته‌ها است. در فرآیند نانومنیپولیشن با استفاده از میکروسکوپ نیروی اتمی، مدل‌های تماسی برای تعیین نیرو و زمان بحرانی که تشکیل دهنده‌ی فاز اول این فرآیند هستند، نقش بسیار مهمی دارند. در این مقاله دو بخش تماسی در نان...