در این مقاله، معادلاتی که هامیلتونین تجربی پیشنهادی برای زنجیره‌ی اسپینیِ آهن‌ربای تک ملکولی Fe8 را توصیف می‌کند، مطالعه شده است . در این تحقیق برای بدست آوردن معادلات کلاسیکی حرکت از حالت های همدوس در پارامتر حقیقی و انتگرال مسیر فاینمن استفاده شده و معادلات حاصل شده دینامیک غیرخطی این هامیلتونین را در گروه‎‌های Su(2) و Su(3) به طور کامل توصیف می‌کنند. جواب‌های این معادلات سالیتون‌های مغناطیسی ...

بالاترین توزیع خرابی‌های گزارش‌شده در خطوط راه‌آهن وابسته به سوزن‌ها است. علل اصلی این خرابی‌ها را می‌توان در: نیروهای تماس چرخ-ریل بالا، خزش در تیغه سوزن به علت تغییرات در پروفیل ریل و عدم پیوستگی در پروفیل ریل درگذر از ریل بال و نیشدلی که سبب نیروی‌های برخورد شدید می‌شود، جستجو کرد. در این مقاله روشی برای محاسبه عمر خستگی در نیشدلی سوزن ارائه‌شده است. ابتدا مدلی دینامیک در مسیر کامل سوزن شامل...

مدول الاستیسیته استاتیک به ‏دست آمده از سیکل دوم آزمایش بارگذاری صفحه (Ev2) پارامتری کلیدی در تعیین میزان ظرفیت باربری و نشست خاکریز راه‌آهن و در نتیجه ارزیابی کیفیت خط است. در خطوط سریع‌السیر، تأمین ظرفیت باربری و کنترل نشست لایه ­های زیرسازی، نسبت به خطوط معمولی، از اهمیت بیشتری برخوردار است. لذا، آئین‌نامه‌های زیرسازی راه‌آهن سریع‌السیر، مقدار مجاز پارامتر Ev2 را برای هر لایه‌ از خاکریز به ط...

در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف‌پذیر طی یک عملیات جابه‌جایی جسم بررسی می‌گردد. اجزاء انعطاف‌پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف‌پذیر آن طی یک مانور می‌تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک‌سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می‌شوند که به پایه متحرک و جسم جابه‌جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...

In this paper, first a sample Autonomous Underwater Vehicle called NEROV from the University of Trondheim of Norway has been selected with its equations of motion and by using dynamic programming approach optimal paths for consuming energy have been designed. There are moving obstacles in the environment wherein the robot moves. It is seen that the planned paths is smooth and the energy used fo...

روش­های جابه­جا کردن اشیاء در علم رباتیک معمولا به دو دسته کلی جابه­جا کردن اشیاء با گرفتن و جا­به­جا کردن اشیاء بدون گرفتن تقسیم می­شوند. هدف اصلی این مقاله تعریف روشی خاص برای جا­به­جا کردن اشیاء است که در آن علاوه بر اینکه شیء گرفته نمی­شود، عمل جابه­جا کردن آن به صورت غیر فعال انجام می­شود. در این روش علاوه بر تغییر مکان شیء، تغییر موقعیت زاویه­ای و کنترل مسیر حرکت شیء نیز مطرح می­باشد و مس...

بررسی دینامیک غیرخطی حرکت ماهواره و کنترل موقعیت و وضعیت آنها شاخه ای از علوم فضایی است که در چند دهه اخیر مورد توجه قرار گرفته است. یافتن مدلی مناسب از دینامیک حرکت و روش کنترلی مناسب و بهینه، با توجه به موتورهای رانشی موجود، بخش اصلی این مطالعات را تشکیل می دهد. در این پایان نامه قصد داریم مدلی نسبتاً دقیق از دینامیک ماهواره ها(خصوصاً leo) به همراه اغتشاشات عدم کرویت، آیرودینامیک، فشارهای تشعشع...

چکیده به منظور جلوگیریازحوادثناخوشایند،حفظپایداریوسایلریلیپرسرعتاهمیتحیاتیدارد،بدینمنظوردینامیکخودرویریلی سرعت بالا با ?? درجهآزادیبادرنظر گرفتن جابجایی های طولی، عرضی قائم و چرخش حول محور های مذکور مدل شده است. پارامترهای غیرخطی ناشی از چرخ، فلنج و ریل ها و همچنین نیروهای خزشی نیز در این مدل به کار گرفته شده اند.برای حل معادلات از روش رانگ کاتای مرتبه (5و4) وشرایط اولیه صفر استفاده شده است.حر...

چکیده: در این مقاله، کنترل کننده فازی ساختار متغیر برای ردیابی مسیر و کنترل ارتعاش سیستم مفصل انعطاف پذیر، با استفاده از ضد کنترل آشوب پیشنهاد شده است. بر پایه قضیه پایداری لیاپانوف برای کنترل ساختار متغیر و قوانین سیستم فازی، کنترل کننده ترکیبی غیرخطی هوشمند طراحی شده و شرایط کافی برای کنترل مجانبی جامع به­دست آمده است. قوانین سیستم فازی به­طور مستقیم از تابع لیاپانوفی که براساس سطوح لغزشی تعر...

مدول الاستیسیته استاتیک به ‏دست آمده از سیکل دوم آزمایش بارگذاری صفحه (ev2) پارامتری کلیدی در تعیین میزان ظرفیت باربری و نشست خاکریز راه آهن و در نتیجه ارزیابی کیفیت خط است. در خطوط سریع السیر، تأمین ظرفیت باربری و کنترل نشست لایه ­های زیرسازی، نسبت به خطوط معمولی، از اهمیت بیشتری برخوردار است. لذا، آئین نامه های زیرسازی راه آهن سریع السیر، مقدار مجاز پارامتر ev2 را برای هر لایه از خاکریز به طو...