در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

در محیط های ناپایدار بین شدت عوامل مورفوژنز و سایر حالات دینامیک اکوسیستم های طبیعی از قبیل ‏پیدایش و تحول خاک ، پوشش گیاهی ، شرایط آبی و غیره تعادل پایداری وجود ندارد. دراین محیط ها وزنه ‏کفه ترازوی تعادل عموما به نفع عوامل مورفوژنز می باشد. ‏موجودات زنده گیاهی و جانوری و بویژه انسان به عنوان یکی از اجزای اکوسیستم در عین حالیکه در ‏برخی موارد موجب تعادل مورفودینامیک حاکم بر محیط می شوند در تغی...

فاکتور اقلیمی فرسایش بادی معیاری جهت بیان نقش عوامل اقلیمی در فرسایش بادی می باشد. از میان فاکتورهای مؤثر در فرسایش، رطوبت و سرعت باد به عنوان دو خصوصیت اقلیمی منطقه هستند،که باید مدنظر باشد. در این پژوهش از روش های گشتاور خطی و فاکتور اقلیمی فرسایش برای بررسی نقش منطقه ای عوامل اقلیمی بر فرسایش بادی در استان یزد استفاده شد. فاکتور اقلیمی فرسایش بادی با استفاده از کوانتیل های سرعت باد و دیگر دا...

فرسایش وکاهش حاصلخیزی خاک از جمله مسائلی است که دستیابی به توسعه کشاورزی پایدار و حفظ محیط زیست را با مشکلروبرو می سازد. مطالعه کمی وکیفی فرسایش در حوضه های آبخیزکشور و جلوگیری از به هدررفتن یکی از غنی ترین و با ارزشترین منابع طبیعی کشور یعنی خاک و مبارزه با این فرایند کمال اهمیت را دارد. هدف از این تحقیق بررسی انواع فرسایش، شدتفرسایش، تولید رسوب و عوامل موثر در این رابطه است در این خصوص ویژگی ...

فرسایش داخلی دومین عامل اصلی تخریب سدهای خاکی پس از سرریز شدن آب از روی تاج سد است. از عوامل مؤثر بر فرسایش داخلی در سدهای خاکی، نوع کانی خاک رس مورد استفاده در ساخت سدها و هم چنین تأثیر میزان تلاش تراکمی وارده بر خاک در مرحله ساخت می باشد. در تحقیق حاضرضمن بررسی پدیده فرسایش داخلی، به تحقیق بر روی تأثیر تلاش تراکمی بر فرسایش پذیری مصالح و نیز تأثیر نوع کانی های خاک رس بر فرسایش داخلی پرداخته ش...

در این مقاله با قرار دادن مدولاتور الکترو اپتیکی در کاواک خارجی یک لیزر نیمرسانا و مدوله کردن پسخوراند اپتیکی، تغییرات دینامیک شدت خروجی لیزر  مورد مطالعه قرار گرفته است. این امر به وسیله نمودارهای دوشاخه شدگی و تحول زمانی نسبت به پارامترهای ضریب دامنه مدولاسیون اعمال شده و فرکانس ولتاژ مدولاسیون مربوط به مدولاتور الکترو اپتیکی به صورت عددی مورد آنالیز قرار گرفته است. در این مطالعه نشان دادیم ک...

امکان استفاده از نقشه فرسایش­پذیری سنگ­ها (حساسیت سنگ­ها به فرسایش) به عنوان یک مدل تهیه نقشه انواع فرسایش در حوزه پایین دست سد لتیان بررسی شد. هر یک از نقشه­های رقومی واقعیت زمینی فرسایش­های سطحی، شیاری، خندقی و اشکال فرسایش با لایه فرسایش­پذیری سنگ­ها قطع داده شد و صحت، خطا و دقت این لایه به عنوان یک مدل در برآورد چهره­های فرسایش محاسبه گردید. نتایج نشان می دهد که صحت نقشه فرسایش­پذیری سنگ­ها...

خاک یکی از مهم ترین منابع طبیعی است که پیوسته در معرض تخریب و فرسایش قرار دارد. فرسایش خاک یکی از فرآیندهایی که سبب تغییر شکل سطح و کاهش حاصلخیزی می¬شود. این فرآیند می¬تواند در اثر فعالیت¬های انسان کاهش یافته و یا تشدید شود. عواملی نظیر شاخص فرسایندگی و فرسایش پذیری خاک می توانند بر میزان رسوب تولید شده تأثیرگذار باشند. هدف از این مطالعه تعیین شاخص فرسایندگی باران و بررسی تأثیر برخی از ویژگی¬ها...

فرسایش خاک توسط باد زمانی رخ می‌دهد که سرعت باد از آستانه فرسایش خاک بیشتر باشد و سطح خاک با گیاهان، باقیمانده آنها، زبری‌های سطح (ناهمواری‌های سطح) خاک یا موانع دیگر حفاظت نشده باشد. با توجه به لزوم برآورد مقدار فرسایش برای برنامه‏ریزی حفاظت خاک تا کنون روش‏ها و مدل‏های مختلفی برای برآورد آن ارائه شده است. در این پژوهش مقدار فرسایش و رسوبدهی واحدکاری مختلف (اراضی شوره‏زار و پف کرده، کشاورزی، ت...

فرسایش خاک مسئلة محیطی مهمی در حوزة آبخیز وازرود، واقع در بخش میانی مازندران، است. متأسفانه، این حوزه مانند بیشترِ حوزه‏های آبخیز کشور فاقد ایستگاه‏های اندازه‏گیری فرسایش و رسوب مجهز برای مطالعه و مدل‏بندی فرسایش خاک در سطح وسیع است. به منظور ارزیابی خطر فرسایش خاکْ مدل‏سازی فرسایش در مقیاس حوزه لازم‌الاجراست. در این مطالعه از مدل اصلاح‌شدة فرسایش خاک جهانی (RUSLE) همراه با سیستم اطلاعات جغرافیای...