در این پژوهش به آنالیز سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی و کنترل آن با استفاده از روش کنترل فازی pdc به همراه راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات پرداخته شده است. این ربات از یک سکوی ثابت و یک صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی تشکیل شده که توسط اتصالات گوی و کاسه و یونیورسال به صفحه متحرک و بازوهای دورانی متصل می شو...

کانالهای فیدینگ انتخاب فرکانسی بدلیل تاثیری که روی گسترده کردن سیگنالهای ارسالی دارند. باعث ایجاد پدیده isi ای می گردند که با زمان، مشخصه آن تغییر می کند. برای مقابله با این پدیده نیاز به همسان سازهای وفقی است که علاوه بر حذف پدیده isi با آن بصورت دینامیکی مقابله کنند. برای کانالهایی که دارای فیدینگ آهسته هستند می توان مشخصه تخمین زده شده را در یک بازه زمانی طولانی ثابت فرض نمود. لیکن برای کانا...

در تحقیق حاضر، به بررسی میزان هدررفت خاک و رواناب در جاده های جنگلی و مسیرهای چوبکشی حوزه آبخیز دارابکلا در کلاسه های مختلف شیب طولی و بررسی رد چرخ ها و بخش های برآمده مرکزی مسیر پرداخته شد. بدین منظور، مبادرت به بررسی و اندازه گیری رواناب و هدررفت خاک طی انجام شبیه سازی باران با شدت ثابت 53.5 میلی متر در ساعت و تداوم 20 دقیقه و همچنین برداشت نمونه های خاک از عمق 20-0 سانتی متری در مجاورت هر یک...

فرسایش یکی از پدیده های مخرب و پیوسته ای است که نمی­توان از آن جلوگیری کرد و فقط می­توان با مطالعه خصوصیات شیمیایی و فیزیکی خاک، آنرا تا حدی کنترل نمود. مارن ها یکی از مهمترین واحدهای رسوبی در ایران می باشند که به لحاظ ویژگی های فیزیکی- شیمیایی از رسوب زایی و فرسایش پذیری زیادی برخوردار هستند. این خاصیت مارن ها سبب خسارات زیست محیطی و عمرانی زیادی شده و از این رو مطالعه فرسایش و رسوب زایی واحد ...

تولید رسوب از مهمترین اثرهای بعد از ساخت جاده­های جنگلی می باشد. امروزه فرسایش خاک و پیامدهای ناشی از آن، به یکی از مهمترین معضلات زیست محیطی تبدیل شده است. فرایند فرسایش جاده شامل جدا شدن ذرات و حمل رسوب توسط جریان آب یا رواناب به قسمت­های پایین دست جاده یا ورود به سیستم­های رودخانه­ای می­باشد. بنابراین برآورد مقدار رسوب حاصل از جاده­های جنگلی از اهمیت ویژه­ای برخوردار است. در این مطالعه به بر...

از آنجا که هدف فن آوری های آموزشی تسهیل و بهبود عملکرد یادگیری است، در این راستا شبیه سازهای آموزشی می توانند به عنوان تکنیک و یا رسانه ای موجب تحقق این هدف شوند. در این مقاله تأثیر نرم افزارهای شبیه ساز (مطالعه موردی بر روی packet trace،pspice ، opnet وmatlab) بر یادگیری و یادسپاری دروس و مقایسه آن با روش سنتی تدریس انجام شده است. به این منظور دانشجویان رشته های فنی دانشگاه های غیرانتفاعی شهر ...

خاک­های دارای قطعات سنگی بخش مهمی از سطوح اراضی را تشکیل می­دهند. حضور بخش­های سنگی، تعیین کننده­ خصوصیات فیزیکی و شیمیایی خاک است و بر فرآیندهای هیدرولوژیکی و فرسایشی نیز اثر می­گذارد. تاکنون مطالعات فراوانی خاطرنشان کرده­اند که اثر قطعات سنگی سطحی در فرسایش خاک و تولید رواناب و رسوب پیچیده و مبهم است، لذا لازم است این اثرات بیشتر مورد توجه قرار گیرند. در این راستا، پژوهش حاضر با استفاده از کر...

از زمان پرتاب اولین ماهواره تعیین موقعیت جهانى، نیاز به درستى بیشتر و کاربرد وسیع ‏تر به طور مستمر در حال افزایش است. بویژه یکى از نگرانى‏ هاى ناوبر نیاز به تعیین موقعیت مستمر به روش «بى سیم» با درصد اطمینان بالاتر در مناطق شهرى است. متأسفانه مناطق کور شهرى قطب مخالف دقت در سیستم تعیین موقعیت هستند به این دلیل که در میدان رؤیت ماهواره قرار نمى‏ گیرند و دقت تعیین موقعیت را کاهش مى ‏دهند. براى غل...

زمینه و هدف: استفاده روز افزون از دستگاه های مولد مایکروویو نظیر تلفن های همراه در زندگی روزمره سبب نگرانی های بسیاری در مورد اثرات امواج آنها بر سلامت انسان شده است. در تحقیق حاضر اثرات امواج شبیه سازی شده تلفن های همراه با فرکانس 940 مگا هرتز بر سیستم خون ساز جنین موش بررسی شده است. روش‌ بررسی: در یک مطالعه تجربی موش ماده حامله نژاد Balb/C به گروه های کنترل، شاهد آزمایشگاهی و تجربی 1 و 2 (حد...

به منظور کاهش فضای لازم برای انبار کردن و هزینه حمل و نقل بسته های علوفه و کاه، تدابیری از جمله فشرده سازی مضاعف بسته های علوفه پس از خشک شدن کامل آن توصیه می شود. در تحقیق حاضر یک دستگاه جهت فشرده سازی مضاعف بسته های یونجه و کاه طراحی، ساخته و ارزیابی گردید. از نرم افزارهای solid works و nastranبه ترتیب برای مدل کردن و تحلیل تنش اجزاء واحدهای مختلف این دستگاه استفاده شد. طراحی و ساخت اجزاء مخت...