طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

یکی از مسائل مهم در سیستم‌های تولید کارگاهی انعطاف‌پذیر، توجه به جریان‌های معکوس درون شبکه مونتاژ/ جداسازی است. در این پژوهش، مسئلة زمان‌بندی تولید کار کارگاهی انعطاف‌پذیر با رویکرد جریان‌های معکوس که از دو جریان کارها (مستقیم و معکوس) در هر مرحله متشکل است، بررسی می‌شود. این مسئله زمانی کاربرد دارد که شما با دو جریان مواجه باشید که جریان (کار) رفت از مرحلة اول به آخر و جریان (کار) برگشت از مرح...

یکی از روش های طراحی آیرودینامیکی مجاری داخلی s-شکل، روش طراحی معکوس می باشد. در اینگونه مسائل، هندسه دیواره ها، مجهول و توزیع فشار در راستای آنها، معلوم است. برای این منظور از یک روش جدید طراحی معکوس بنام ریسمان انعطاف پذیر برای طراحی معکوس مجرای s-شکل استفاده می شود. در این روش، دیواره های مجهول مجرا تحت الگوریتمی بر مبنای حرکت ریسمان انعطاف پذیر، از یک حدس اولیه تا رسیدن به هندسه نهائی و متن...

طراحی آیرودینامیکی دوبعدی ورودی هوای s-شکل موتور توربوجت با در نظر گرفتن اثرات دماغهیکی از روش های طراحی آیرودینامیکی مجاری داخلی s-شکل، روش طراحی معکوس می باشد. در اینگونه مسائل، هندسه دیواره ها، مجهول و توزیع فشار در راستای آنها، معلوم است. برای این منظور از یک روش جدید طراحی معکوس بنام ریسمان انعطاف پذیر برای طراحی معکوس مجرای s-شکل استفاده می شود. در این روش، دیواره های مجهول مجرا تحت الگور...

در این مقاله تحلیل جریان غیر دائم گذر صوت همراه با حرکت مرز و همچنین مقایسه طرح های اتلافی اسکالر، رو مرتبه سه و کاسپ در این گونه جریان ها مورد توجه است. بدین صورت که جریان غیر دائم، دو بعدی، تراکم پذیر و غیر لزج حول یک ایرفویل نوسانی با حل معادلات اویلر روی یک شبکه سازمان یافته تطبیق پذیر بررسی می شود. برای افزایش قابلیت حرکت شبکه عددی و جلوگیری از تداخل خطوط شبکه از فنر کششی درراستای موازی سط...

از آن جایی که tcsc جهت جبران رأکتانس سلفی در خطوط طولانی نصب می گردد و این عمل مزایایی از قبیل افزایش توان انتقالی، افزایش پایداری گذرا و میراسازی نوسان های زیر سنکرون (ssr) را به دنبال می آورد، ولی علی رغم فواید ذکرشده، رفتار دینامیکی تجهیزات و دستگاه های حفاظتی مربوطه، اختلالاتی از قبیل ایجاد تغییر در پارامترهای سیستم قدرت هم چون جریان و ولتاژ راموجب گردیده که این عمل باعث اختلال در عملکرد رل...

افزایش تقاضای انرژی برق باعث عملکرد سیستم های قدرت در نزدیکی مرزهای پایداری خود می شود. با رشد میزان انتقال توان، سیستم های قدرت به صورت فزاینده ای از نظر بهره برداری پیچیده تر شده اند و این امر می تواند منجر به سیلان مقادیر زیاد توان بدون کنترل مناسب شود؛ توان راکتیو اضافی در بخش های مختلف سیستم تولید کند و نوسانات دینامیکی بزرگی بین بخش های مختلف سیستم ایجاد نماید؛ به صورتی که از همه ی ظرفیت ...

پیچیدگی فرآیند کنترل سیستم های قدرت با توسعه و گسترش روزافزون آن دائماً در حال افزایش است و بدین جهت همواره نیازمند طراحی جبرانسازهای پیشرفته تری است. در این پایان نامه با هدف شناسایی قابلیت های جدیدترین جبرانساز سیستم قدرت به نام کنترل کننده دینامیک توان (dfc)، به مطالعه و بررسی اثر آن در بهبود پایداری سیگنال کوچک در سیستم های قدرت پرداخته شده است. dfc از اعضای خانواده سیستم های انتقال جریان ...

پایش و مانیتورینگ سیستم قدرت به مقاصد کنترل و پایداری، یکی از مهم ترین ملزومات این سیستم که یکی از مهم ترین سیستم ها در کلیه نقاط جهان می باشد، است. یکی از روش های پایش لحظه به لحظه سیستم قدرت، تخمین وضعیت آن با استفاده از داده های اندازه گیری شده توسط اندازه گیرها است. تخمین وضعیت سیستم قدرت، شامل تخمین اندازه و زاویه ولتاژ شین های شبکه و همچنین متغیرهای حالت سایر عناصر موجود در این سیستم، مان...