در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

مساله توپلتس نرمال (ntp) عبارت است از شناسایی و دسته بندی ماتریس هایی که همزمان توپلتس و نرمال باشند. اما مساله هنکل نرمال که مشکل تر از مساله توپلتس نرمال است، عبارت است از شناسایی و دسته بندی ماتریس هایی که همزمان هنکل و نرمال باشند. در این پایان نامه ما هر دو مساله را بطور کامل حل کرده و ماتریس های از این دو نوع را دسته بندی خواهیم کرد.

خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری طولانی مدت نیاز به سیستم های کمکی است. سیستم تعیین موقعیت جهانی با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این پروژه پس از شبیه سازی gps و ins خاص، تلفیق متوالی و کامل آنها مورد بررسی و شبیه سازی قرار می گیرد و سپس این دو روش تلفیق با هم مقایسه می...

شهرهای مدرن در طی قرن ها بر پایه زیرساخت های تکنولوژیک شکل گرفته و پایدار شده اند. امروز شهر و زندگی شهری بدون، بزرگراه ها و شبکه های حمل ونقل ریلی، فرودگاه ها، شبکه های تأمین آب، شبکه های فاضلاب، تلفن، برق، و اخیراً شبکه های اینترنت و موبایل غیرقابل تصور است و حضور پایه ای شان به مانند نور آفتاب، درختان، هوای پاک و… برای شهروندان عادی و طبیعی به نظر می رسد. این شبکه های زیرساختی بیش از هر دستاو...

اهداف: با توجه به خطرات عملیات مین زدایی و همچنین گستره وسیع میادین مین بجا مانده از جنگ تحمیلی در کشور، مطالعه حاضر به منظور شناسایی، ارزیابی و مدیریت خطاهای انسانی در میان پرسنل مین زدایی در یکی از کارگاه­های مین زدایی در مناطق جنگی غرب کشور انجام گرفت. روش ها: این پژوهش مقطعی، در سال 1394 با استفاده از توانمندی­های تکنیک cream در چهار مرحله اصلی: تجزیه و تحلیل وظایف، ارزیابی شرایط کاری اثر گ...

پیشرفت روزافزون فناوری دیجیتال، همراه با کوچک شدن ابعاد ترانزیستورها از یک سو سبب افزایش قابلیت¬های متعدد این نوع مدارها شده است و از سوی دیگر آسیب¬پذیری آن¬ها را در برابر سازوکارهای خرابی از جمله اشکال¬های گذرا بیشتر کرده است. به فرض اعمال نویز گذرا در مدارهای منطقی، برآورد احتمال بروز خطای گذرا در خروجی مدار از جمله موارد ضروری در طراحی آن¬ها به ویژه در فناوری¬های جدید مدارهای مجتمع می¬باشد. ...

بنا به قضیه شانون مادامی که نرخ ارسال اطلاعات کمتر از ظرفیت کانال باشد‏، خطای ناشی از حضور پارازیت را می توان با ارایه ساختارهایی مناسب به مقداردلخواه کاهش داد. در میان کدهای تصحیح کننده خطا‎ کدهای شبه دوری با ماتریس بررسی توازن خلوت ‏جزء کدهای بلوکی خطی هستند. عملکرد برخی از کدهای این خانواده بسیار نزدیک به حد شانون است ‏و در حال حاضر از نظر عملکرد بهترین ساختار شناخته شده می باشند. ساخت کدهای...

ورزش فوتبال یکی از محبوب ترین ورزش ها در دنیا می باشد که تاکنون حجم بالایی از ویدئو های ورزشی تولید شده توسط شبکه های تلویزیونی را به خود اختصاص داده است. بدین سبب پردازش خودکار این ویدئو ها از محبوبیت بالایی در بین محققان برخوردار شده است. تحقیقاتی که تاکنون در این زمینه انجام شده است، بیشتر بر روی تشخیص یک رخداد در بازی، استخراج اطلاعات معنایی بازی، واقعیت افزوده شده و تبلیغات مجازی متمرکز شد...

در این رساله یک روش جدید برای حل مسائل کنترل بهینه معرفی شده است. این روش مبنی بر استفاده از توابع هایبرید بلاک -پالس و چند جمله ای های برنولی است. در این رساله در ابتدا ضمن معرفی چند جمله ای های برنولی و بیان خواص آنها، برتری های این چند جمله ای ها نسبت به دیگر چندجمله ای ها بیان شده و همگرایی تقریب به‎‎ دست آمده با استفاده از توابع هایبرید بلاک -پالس و چندجمله ای های برنولی نشان داده شده است....