در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

مقدمه: نمودار حرکت جمعیتی حکایت از انتقال جمعیت به سوی سالمندی دارد. از این رو، مطالعه و شناخت مسائل مرتبط با این قشر سنی، ضرورتی اجتناب ناپذیر است. سالمندان با مشکلاتی چون جدایی از نقش های فعال و دارای اعتبار به نقش های مواجه اند که هویت نقشی شان را دچار چالش نموده است. این پژوهش بدنبال درک تجارب زیسته سالمندان از این مقوله است. روش: این مطالعه از نوع کیفی بود که از روش پدیدارشناسی استفاده شده...

دراین پایان نامه می کوشد تا با شناخت مولفه های سازنده کیفیت فضاهای شهری به طور کل، و بررسی و تحلیل مهم ترین دیدگاه های مطرح شده در زمینه بهبود مولفه های اجتماعی و امنیتی در این فضاها به طور جزء به راهکارهای عملی برای ارتقا مطلوبیت واحد همسایگی دست یابد.در تحقیق کاربردی حاضر، برای جمع آوری اطلاعات، از دو روش کتابخانه ای و میدانی استفاده شده است.در پایان با استفاده از پرسشنامه تهیه شده راهکارهایی...

یکی از مهم ترین مسایل در تولید نانو ذرات پلیمری، کنترل کیفیت محصول و نحوه عملکرد فرایند می باشد. این امر نیازمند آن است که به صورت لحظه به لحظه از مقادیر متغیرهای کلیدی فرایند همچون درصد تبدیل، توزیع وزن مولکولی، قطر و تعداد ذرات و ... اطلاع حاصل شود. این درحالی است که تعداد محدودی از متغیرها، همچون دما، فشار و شدت جریان به صورت لحظه ای قابل اندازه گیری می باشند. این اطلاعات به تنهایی برای تجزی...

الگوریتم music الگوریتمی مطرح در تصویربرداری مایکروویو برای مکان یابی اهداف (پراکنده گرها) می باشد. این الگوریتم نسبت به بازتاب های چندگانه بین پراکنده گرها مستحکم بوده و تفکیک پذیری خوبی در مکان یابی آن ها ارائه می دهد. الگوریتم music جهت مکانیابی دقیق به تعیین صحیح تعداد پراکنده گرها نیاز دارد. تشخیص تعداد پراکنده گرها، بر مبنای تعیین تعداد مقادیر ویژه فضای سیگنال انجام می پذیرد، که این کار د...

تشخیص و تعیین مقدارهای بسیار کم یون ها توسط یک روش سریع و آسان همواره دارای اهمیت فراوانی در آنالیزهای محیطی و روزمره بوده است. استفاده از حس گرهای یون-گزین پتانسیومتری به دلیل سادگی، قیمت ارزان، قابل دسترس بودن تجهیزات مورد نیاز و در عین حال حساسیت و دقت بالا در میان سایر روش ها و ابزارهای اندازه گیری به کار رفته در شیمی تجزیه بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در سال های اخیر، نظر به اهمیت کنترل...