در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

اهداف. عفونت کلامیدیایی و سفیلیس، دو بیماری مهم در افراد فعال از نظر جنسی هستند. با توجه به اینکه در نیروهای نظامی آماری از عفونت­های منتقله جنسی در ایران وجود ندارد، این مطالعه برای تعیین شیوع این دو بیماری در سربازان انجام شد تا برنامه­ریزی بهداشتی برای آنها پیشنهاد شود.   روش­ها. این مطالعه از نوع مقطعی توصیفی است که به­صورت تصادفی سیستماتیک روی 1041 سرباز در تهران در سال 1387 انجام شد. پس ا...

سابقه و هدف: پره اکلامپسی یکی از عوامل اصلی منجر به فوت زنان باردار در سر تا سر جهان می باشد و بر اساس تئوری ناسازگاری ایمنی، ایجاد تحمل بر علیه آنتی ژن های پدر در اثر تماس طولانی مدت با اسپرم علیه پره اکلامپسی محافظت می کند . با توجه به تناقضات موجود در این زمینه، مطالعه ­ی حاضر با هدف تعیین ارتباط مدت تماس اسپرم با سرویکس قبل از حاملگی و میزان خطر پره اکلامپسی در زنان باردار مراجعه کننده به ز...

در این پژوهش، مدلسازی وشبیه سازی دو بعدی فرآیند جذب دی اکسید گوگرد در تماس دهنده های غشائی الیاف توخالی انجام گرفت. هدف از این پژوهش، ارائه یک مدل ریاضی جهت پیش بینی غلظت دی اکسید گوگرد در تماس دهنده های غشائی الیاف توخالی و نیز بررسی پارامترهای موثر بر افزایش راندمان جداسازی می باشد .در این مدل ، نفوذ محوری و نفوذ شعاعی درون لیف ، پوسته و غشاء در نظر گرفته شد . همچنین جابجایی درون پوسته و لوله...

قبل از ظهور »صنعت ارتباطات جهانی«، علی رغم داعیه جهانی بودن برخی از ادیان، بسته به محلی بودن اقتصاد، سیاست و فرهنگ، ادیان نیز، محدود به قلمرو و بوم خاصی بودند، با شکل گیری »دوره ارتباطات« و انفجار اطلاعات و به وجود آمدن »دهکده جهانی« ادیان در رویارویی و تماس نزدیک و گسترده نسبت به هم قرار گرفتند، در گفتمان های بین الادیانی، سوال هایی از حقانیت و نجات بخشی همه ادیان مطرح گردید که آیا همه ادیان ا...

­     سپیولیت از جمله کانی­های فراوان و ارزان قیمت در مناطق خشک دنیا است که به دلیل ویژگی­های ساختاری، توانایی زیادی برای جذب فلزات سنگین مانند سرب دارد. این مطالعه با هدف بررسی تاثیر دمای واکنش، پی اچ، مدت زمان تماس بین کانی و محلول، اثر پیش تیمارهای حرارتی و مقدار کانی بر فرآیند جذب سرب از محلول­های آبی انجام شد. بدین منظور کانی سپیولیت در اندازه 25-53 میکرون تهیه و پس از تعیین سطح ویژه و ظرف...

چکیده   زمینه و هدف : نوزادان در مقایسه با اطفال بزرگ تر و بالغین، نسبت به درد حساس ترند و استعداد بیشتری برای ابتلا به عوارض دراز مدت آن دارند. بنابراین تدابیری برای کاهش احساس درد نوزادان ضروری است. به همین منظور این تحقیق با هدف تعیین تأثیر تماس پوستی مستقیم مادر و نوزاد بر شدت درد ناشی از تزریق عضلانی در نوزادان انجام شد.   روش تحقیق: مطالعه ی حاضر یک تحقیق تجربی است که طی 6 ماه در سال های ...

سابقه و هدف: هیدروکسید کلسیم ماده ای با اثر ضدمیکروبی مشخص بر روی اغلب گونه های میکروبی موجود در کانال ریشه است که امروزه استفاده از آن به عنوان یک داروی داخل کانال رایج می باشد. هدف از انجام این مطالعه تعیین اثر ضدمیکروبی مخلوط های مختلف هیدروکسید کلسیم با سالین نرمال، لیدوکایین %2، کلرهگزیدین %2 و %0.2، یدین پتاسیم یدید %2 و گلیسیرین بر روی میکروب entrococcus faecalis با روش تماس مستقیم بود.م...

اگر شیشه های سودا-لایم را در مجاورت نیترات نقره قرار دهیم و دما را تا کمتر از دمای ذوب شیشه بالا ببریم،نیترات نقره ذوب شده و یون سدیم داخل شیشه جای خود را با یون نقره عوض می کند. اگر این شیشه ها را در دمای اتاق به حال خود رها کنیم،یون های نقره داخل شیشه به مرور زمان به سطح شیشه آمده، سطح آبدوست شیشه را آبگریز می کنند. درصورت قرار دادن این شیشه ها در دماهای بالاتر، سرعت بالا آمدن نقره هابه سطح ش...

سابقه و هدف: علی رغم کثرت پژوهش های انجام شده در زمینه تاثیر مراقبت کانگورویی در نوزادان نارس، تحقیقات انجام شده بر روی نوزادان رسیده محدود بوده است. مطالعه حاضر به منظور بررسی تاثیر تماس کانگورویی در نوزادان ترم و مادران سزارینی بستری در بیمارستان فاطمیه شاهرود انجام شد. مواد و روش ها: در یک کار آزمائی بالینی، 160 زوج مادر و نوزاد به صورت تصادفی در دو گروه تماس کانگورویی و مراقبت معمول قرار گر...