بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

در این پایان نامه، الگوریتم های موازی برای ضرب ماتریسها، مورد بحث و بررسی قرار می گیرند. مقاله اصلی که این پایان نامه بررسی می نماید، مقاله ارائه شده توسط گانلز، لین، مارو و جین در سال 1998 ‏‎[13]‎‏ می باشد. گانلز، لین، مارو و جین پنج الگوریتم موازی برای ضرب ماتریس ها ارائه نمودند که در این الگوریتم ها ابعاد متفاوت ماتریس ها حائز اهمیت می باشند و این الگوریتم ها بر روی ساختار ‏‎mesh‎‏ پیاده ساز...

انواع فعالیت های ورزشی ممکن است موجب بروز پاسخ های مختلف سیستم ایمنی بدن انسان شوند. هدف از این پژوهش، مقایسۀ اثرات حاد سه نوع فعالیت ورزشی استقامتی، مقاومتی و موازی بر غلظت پلاسمایی اینترلوکین 10 و کورتیزول در مردان جوان فعال بود. 20 مرد جوان سالم و فعال (میانگین سنی 66/2±69/21 سال، شاخص تودۀ بدنی 89/1±92/21، درصد چربی 05/3±49/14)، به عنوان نمونۀ آماری این پژوهش انتخاب و به صورت تصادفی به سه گ...

سابقه و هدف: یکی از عوامل موفقیت در درمان ریشه دندان، تعیین طول کانال ریشه می باشد. که در حال حاضر جهت تعیین طول کانال ریشه، رادیوگرافی کارآمدترین روش می باشد. امروزه دستگاه الکترونیکی apex finder نیز به عرصه درمان کانال ریشه وارد شده اند. در این تحقیق بر آن شدیم تا میزان اعتماد به این دستگاه را مورد بررسی قرار دهیم. مواد و روش ها: در این مطالعه تعداد 62 دندان تک کانال مربوط به 45 بیمار مراجعه ...

مقدمه و هدف: فعالیت های ورزشی نقش مهمی در افزایش تودۀ بدون چربی و ارتقای کیفیت زندگی سالمندان دارد. عضلۀ اسکلتی ازطریق انتشار مایوکاین ها، نقش مؤثری در رشد عضله و بهبود وضعیت متابولیکی دارد. هدف از مطالعۀ حاضر مقایسۀ تأثیر دو آرایش تمرین موازی بر ویژگی های آنتروپومتری، شاخص مقاومت به انسولین (homa) و سطوح سرمی il-15 زنان یائسه می باشد. مواد و روش ها: تعداد 28 نفر از زنان یائسه (میانگین سن 72/0±...

مقدمه و هدف: تمرینات مختلفی برای افزایش عملکرد استقامت هوازی در بازیکنان فوتبال پیشنهاد شده است. اما هنوز مشخص نیست که کدام برنامه تمرین مطلوب­تر است. بنابراین، هدف مطالعه حاضر بررسی تأثیر تمرین پلایومتریک، تناوبی شدید هوازی و موازی بر عملکرد استقامت هوازی ویژه در بازیکنان فوتبال آماتور مرد بود. روش‌شناسی: 32 بازیکن فوتبال حاضر در لیگ دسته سوم (سن = 7/4 ± 4/25 سال، قد = 1/7 ± 6/177 سانتی­متر، ت...

استفاده از رباتهای موازی به علت خصوصیات مناسبی که دارند، بسیار مورد توجه محققان و صاحبان صنایع قرار گرفته است. هرجا صحبت از سختی زیاد ، تحمل بار به وزن زیاد، پایداری بالاو ... است ، رباتهای موازی جایگاه مخصوصی دارند. به همین دلیل تحقیقات فراوانی در مورد اینگونه مکانیزمها صورت گرفته است و همچنان نیز ادامه دارد. از آنجا که داشتن طرحی مناسب و بهینه هم از نظر صرفه جویی در هزینه و انرژی و هم از نظر ...

در این پایان نامه فضاهای 3-بعدی لورنتزی متقارن معرفی شده است. همچنین فضاهای 3-بعدی لورنتزی متقارن با میدان برداری پوچ موازی به صورت سراسری توصیف شده است و رویه های دارای فرم اساسی دوم موازی در فضاهای 3-بعدی لورنتزی متقارن رده بندی شده است. نیز تفاوت های جالبی نسبت به حالت ریمانی بدست می آید.

موازی سازی یکی از مواردی است که در صنعت به وفور برای افزایش توان سیستم، بهبود قابلیت اطمینان و ایجاد خاصیت ماژولاریته (پیمانه ای بودن) در سیستم ها به کار گرفته می شود. اینورترهای چهارساق قابلیت تغذیه همه نوع بارها در صنعت را دارند و در این رساله روش¬های موازی سازی آنها مورد بحث قرار می گیرد. به طور کلی روش های کنترل مبدلهای موازی از لحاظ ارتباط با یکدیگر به دو نوع باسیم و بیسیم تقسیم¬بندی می شو...

مقدمه: هدف از این پژوهش، بررسی اثر سه نوع تمرین هوازی، مقاومتی و موازی بر میزان ترشح هورمون رشد (growth hormone یا gh) و فاکتور رشد شبه انسولین (insulin-like growth factor یا igf) در زنان سالمند بود. روش ها: زن سالمند به صورت تصادفی به چهار گروه هوازی ( 5 نفر)، مقاومتی (5 نفر)، موازی (5 نفر) و شاهد (5 نفر) تقسیم شدند. از آزمودنی ها قبل از شرکت در فعالیت ورزشی نمونه ی خونی گرفته شد. سپس فعالیت ه...